伺服控制器的測(cè)試平臺(tái)

這種測(cè)試系統(tǒng)由三部分組成，分別是被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)、可調(diào)模擬負(fù)載及上位機(jī)?？烧{(diào)模擬負(fù)載如磁粉制動(dòng)器、電力測(cè)功機(jī)等，它和被測(cè)電動(dòng)機(jī)同軸相連。上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集卡通過(guò)控制可調(diào)模擬負(fù)載來(lái)控制負(fù)載轉(zhuǎn)矩，同時(shí)采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。對(duì)于這種測(cè)試系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)可調(diào)模擬負(fù)載進(jìn)行控制，也可模擬各種負(fù)載情況下伺服驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)、靜態(tài)性能，完成對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的而準(zhǔn)確的測(cè)試。但這種測(cè)試系統(tǒng)體積仍然比較大，不能滿足便攜式的要求，而且系統(tǒng)的測(cè)量和控制電路也比較復(fù)雜、成本也很高。

伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理

伺服驅(qū)動(dòng)器在控制信號(hào)的作用下驅(qū)動(dòng)執(zhí)行電機(jī)，因此驅(qū)動(dòng)器是否能正常工作直接影響設(shè)備的整體性能。在伺服控制系統(tǒng)中，伺服驅(qū)動(dòng)器相當(dāng)于大腦，執(zhí)行電機(jī)相當(dāng)于手腳。而伺服驅(qū)動(dòng)器在伺服控制系統(tǒng)中的作用就是調(diào)的轉(zhuǎn)速，因此也是一個(gè)自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)。

驅(qū)動(dòng)器的核心主控板，驅(qū)動(dòng)器由繼電器板傳遞控制信號(hào)和檢測(cè)信號(hào)，完成上圖的雙閉環(huán)控制，包括轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和電流調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)執(zhí)行電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制和換相控制。驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)板從主控板接受信號(hào)驅(qū)動(dòng)功率變換電路，實(shí)現(xiàn)執(zhí)行電機(jī)的正常工作。

伺服系統(tǒng)的分類及組成

伺服系統(tǒng)按系統(tǒng)結(jié)構(gòu)可分為開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)、半閉環(huán)系統(tǒng)、復(fù)合控制系統(tǒng)。

具有反饋的閉環(huán)自動(dòng)控制系統(tǒng)由位置檢測(cè)部分、偏差放大部分、執(zhí)行部分及被控對(duì)象組成。

伺服系統(tǒng)的性能要求

伺服系統(tǒng)必須具備可控性好，穩(wěn)定性高和適應(yīng)性強(qiáng)等基本性能。說(shuō)明一下，可控性好是指訊號(hào)消失以后，能立即自行停轉(zhuǎn)；穩(wěn)定性高是指轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)速的增加而均勻下降；適應(yīng)性強(qiáng)是指反應(yīng)快、靈敏、響態(tài)品質(zhì)好。

伺服驅(qū)動(dòng)器維修的問(wèn)題特征 

1、上電，伺服驅(qū)動(dòng)器未承受發(fā)動(dòng)信號(hào)，伺服驅(qū)動(dòng)器在體系自檢完畢后，即報(bào)出OC問(wèn)題。問(wèn)題原因如下。 （1）伺服驅(qū)動(dòng)器的三相輸出電流檢測(cè)電路損壞，誤流問(wèn)題，如電流互感器內(nèi)部電路損壞，誤報(bào)出嚴(yán)峻過(guò)流問(wèn)題。 （2）伺服驅(qū)動(dòng)器上電后，但回絕一切操作，呈現(xiàn)類似于程序進(jìn)入死循環(huán)的"死機(jī)"現(xiàn)象，先不要容易判斷為MCU問(wèn)題，出于保護(hù)意圖,故回絕一切操作,以免造成人為的問(wèn)題擴(kuò)展。 （3）伺服驅(qū)動(dòng)器空載或輕載運(yùn)轉(zhuǎn)正常，但帶上一定負(fù)載后，呈現(xiàn)電動(dòng)機(jī)振蕩、輸出電壓偏相問(wèn)題等。

 2、驅(qū)動(dòng)電路自身問(wèn)題。 （1）驅(qū)動(dòng)電路不能輸出正常的驅(qū)動(dòng)脈沖，多為電流輸出才能缺乏。驅(qū)動(dòng)IC的后置放大器低效，元件變值等。 （2）驅(qū)動(dòng)供電電源電壓的低落為驅(qū)動(dòng)IC內(nèi)部欠電壓電路所偵測(cè)，驅(qū)動(dòng)IC報(bào)出OC問(wèn)題。 伺服驅(qū)動(dòng)器維修問(wèn)題原因如下 （1）驅(qū)動(dòng)電路的供電電源電流(功率)輸出才能缺乏。 （2）驅(qū)動(dòng)IC或驅(qū)動(dòng)后置放大器低效，輸出內(nèi)阻變大，使驅(qū)動(dòng)脈沖的電壓起伏或電流起伏缺乏。 （3）某只或數(shù)只IGBT低效，導(dǎo)通內(nèi)阻變大，導(dǎo)通管壓降增大。