RV減速機為什么對機器人來說這么重要?

RV減速機為什么對機器人來說這么重要？

RV減速器作為工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)，是機器人的重要組成部分，也是機器人的基本運動部件。

RV減速器主要由擺線齒輪、偏心軸、銷齒殼等組成，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比高，振動小，噪音低。

以RV-E減速器為例，介紹了其工作原理。

RV-E減速器主要包括和第二部分

部分為正齒輪減速器輸入軸，輸入軸由正齒輪傳動。

第二部分是差動齒輪減速器，正齒輪與曲軸相連，可在曲軸的偏心部分插入，齒輪齒條由曲軸安裝。另外，齒條殼體內(nèi)側(cè)還有一個以上的銷齒。

如果殼體固定轉(zhuǎn)動正齒輪，齒輪齒條也偏心，如果曲軸在一周內(nèi)轉(zhuǎn)動，齒輪齒條將輸出到減速器的第二部分。當軸固定時，殼側(cè)成為輸出端

RV減速器的技術(shù)難點在于需要保證傳動扭矩大，對過載有較大的影響，保證了預期的使用壽命，從而確定了定位結(jié)構(gòu)設(shè)計，使零件加工精度要求高，加工難度大。

機器人的關(guān)節(jié)與第四關(guān)節(jié)均采用RV減速器，重量輕的機器人可以使用第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)的減速器。重載機器人的所有關(guān)節(jié)均需要使用RV減速器，每個機器人均采用4.5 RV減速器。

工業(yè)機器人的電源通常是交流伺服電機，因為脈沖信號驅(qū)動，伺服電機可以實現(xiàn)調(diào)速，為什么還需要減速器？定位精度和精度重復定位

因此，為了提高和保證工業(yè)機器人的精度，對工業(yè)機器人中的RV減速器或減速器的其它功能進行了分析，在負載較大的情況下，傳遞更多的扭矩，提高此外，伺服電機在低頻運行時易發(fā)生熱、低頻振動，從而保證了伺服電機的精度和可靠性。

減速機磨合期的注意事項

1、磨損速度快

　　由于新減速機零部件加工、裝配和調(diào)試等因素的影響，配合面接觸面積較小，而許用的扭距較大。在運行過程中，零件表面的凹凸部分相互嵌合摩擦，磨落下來的金屬碎屑，又作為磨料，繼續(xù)參與摩擦，更加速了零件配合表面的磨損。因此，磨合期內(nèi)容易造成零部件的磨損，磨損速度過快。這時如果超負荷運轉(zhuǎn)，則可能導致零部件的損壞，產(chǎn)生早期故障。

　　2、潤滑不良

　　由于減速機新裝配的零部件的配合間隙較小，并且由于裝配等原因，潤滑油（脂）不易在摩擦表面形成均勻的油膜，以阻止磨損。從而降低潤滑效能，造成機件的早期異常磨損。嚴重時會造成摩擦表面劃傷或咬合現(xiàn)象，導致故障的發(fā)生。

減速機在使用時有什么優(yōu)勢

1、運轉(zhuǎn)順暢、低噪音。

　　2、小齒輪及齒條采螺旋系配合，并經(jīng)硬化處理和研磨。

　　3、易安裝、省空間及重量。

　　4、小齒輪與減速機中空軸以高強韌聯(lián)軸器相聯(lián)結(jié)。

　　5、可承受大負荷的軸向/徑向推力。

　　6、減速機輸出軸裝有一組強度高的滾錐軸承。

　　7、小齒輪與齒條可調(diào)整至合適精度。

　　8、透過偏心的聯(lián)接板，結(jié)構(gòu)簡單，小齒輪位置易調(diào)整。

　　9、高起動性及加速時間短

　　10、優(yōu)良的結(jié)構(gòu)設(shè)計以獲得低慣性矩。