機械手手臂有哪些設計要求？

一、手臂應承載能力大、剛性好、自重輕

   手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩(wěn)性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內的彎曲變形和水平面內側向扭轉變形，手臂就要產生振動，或動作時工件卡死無法工作。為此，手臂一般都采用剛性較好的導向桿來加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅動力。工業(yè)機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。

二、手臂的運動速度要適當，慣性要小

   機械手的運動速度一般是根據(jù)產品的生產節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。

   手臂由靜止狀態(tài)達到正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。

   手臂自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。

機械手結構形式選擇

   根據(jù)前面“使用要求分析”中獲得的信息資料來選擇機械手的結構形式。原則上盡可能選擇龍門式直角坐標機械手，但有時受工作空間限制必須選擇懸臂式等。在食品搬運和玻璃切割等項目中會產生大量粉末,傷害運動軸里面的導軌，此時采用吊掛式機械手。有時根據(jù)負載及運動距離和空間限制必須選用掛臂式。根據(jù)機械手的工作任務來確定負載的運動位置精度要求，要考慮減速時晃動產生的位置誤差。如果吸盤配置自動除濕系統(tǒng)，吸盤上的污染或變色也表明水氣在去除之前在增加。根據(jù)機械手的工作任務及其工作空間上的限制來確定運動軸數(shù)量及各自運動行程。

沖床機械手的夾治具調整與安裝常識

程序：

(1)側姿組用來固定所需求的抱具，首先用抱具固定塊將抱具固定在側姿旋轉板上。

注意：在裝置過程中需關掉電源和氣源，若是不關電源和氣源則有必要確保機械手處于手動狀況，且不能操作任何動作。

(2)沖床機械手廠家分析，注意裝置方向，在裝置時需將側姿組打至筆直狀況，且將抱具筆直裝置。

(3)裝置好后用氣管從穿板接頭處銜接。

(4)當側姿組水平動作速度須改變，請調整側姿水平速度調節(jié)閥。

(5)當側姿組筆直動作速度須改變，請調整側姿筆直速度調節(jié)閥。

(6)順時針旋轉速度變慢，逆時針旋轉速度變快。

(7)調整恰當后，請將鎖緊螺帽鎖緊。

購買沖壓機械手的考慮要素

考慮要素

（1） 產品的尺寸范圍，如方料：長    寬    高   ,圓料：直徑   厚    

（2）產品的材質：

（3）更大產品重量 ：

（4）加工方法和工序數(shù)量，如單工序、復合工序或連續(xù)加工等。

（5） 原材料送料方式：卷材或片材  有沒其他特殊狀況說明。

（6）產品沖壓工藝順序：落料、拉伸、沖孔、翻邊、切邊、翻轉

（7）有無配置沖床：有或無，沖床型號、噸位：    生產廠家：     沖床    臺   油壓機    臺

沖壓自動化加工系統(tǒng)按加工材料形態(tài)不同，又可分為使用連續(xù)材料系統(tǒng)（如卷料、帶料）和使用單個材料系統(tǒng)（如一定尺寸的板材、半成品和其他二次加工用材料）兩類。