?諧波減速器的結構和原理

諧波減速器一般由三部分構成，剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器。

剛輪，簡而言之，就是一個剛性內齒圈，在薄型或者微型的諧波減速器中，剛輪會和CRB軸承設計成一體。

柔輪，有效工作區(qū)域結構上類似于一個輪轂特別窄的齒輪，柔度較大，薄壁柔性金屬體。齒數要比剛輪少一些（一般是2或者4個齒）。

剛輪和柔輪都有結構上的孔，便于固定時固定用，也不影響自由式正常運轉。

諧波發(fā)生器（Wave Generator），諧波發(fā)生器的結構上類似于一個焦距適當小的橢圓凸輪嚙合在一個滾珠軸承里，在這里，關于為什么要有這個滾珠軸承，在原理上的必要性目前認為是因為為了隔離諧波發(fā)生器和柔輪，從力學優(yōu)化上可以看出來似乎是為了減少摩擦，降低能量損耗，減少熱量。

減速器在國內的潛在市場規(guī)模

據行業(yè)專家及協(xié)會資料調研，在全球范圍內，機器人行業(yè)應用的精密減速機可分為 RV 減速機、諧波減速機和 SPINEA 減速機，三者的市場銷售數量占比約為 40%、40%、20%。 其中，RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機器人蕞主流的精密減速器。

RV減速器：傳動比大、傳動效率髙、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等特點。在關節(jié)型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置。

諧波減速器：傳動比大、外形輪廓小、零件數目少且傳動效率髙。在關節(jié)型機器人中，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部。

減速器在國內的市場現狀

目前全球機器人產業(yè)的成本構成，35%左右是減速器，20%左右是伺服電機，15%左右是控制系統(tǒng)，機械加工本體可能只占15%左右，其他的部分主要就是應用。可以看出，減速器是制約機器人產業(yè)發(fā)展的關鍵因素。目前中國機器人的核心技術上還缺乏整體的突破。導致我國裝備制造領域機器人產業(yè)發(fā)展緩慢，只能依靠進口RV減速器。

關鍵部件進口比例較高，就會導致國內制造機器人成本高。特別是減速機，國內企業(yè)購買減速機的價格是國外企業(yè)的價格的將近數倍。這樣國產機器人難以形成價格優(yōu)勢，只有年產量上500-1000臺，才有一定的規(guī)模效應。因此，中國如果想要形成機器人產業(yè)化， 擺脫國外機器人企業(yè)的掣肘，在機器人領域贏得自主，必須要將減速器國產化加速提上日程。

減速機軸承碎裂

1、原因分析

減速機軸承碎裂主要發(fā)生在主動軸軸承，主要因為是主動軸竄動時，軸承內圈與滾子之間會產生軸向滑動，造成軸承內圈軸向竄動，使內側軸承滾子先損壞；

2、預防及排除方法

加大內圈與軸的過盈量，或在軸承內圈的外側加擋環(huán)，使其不得發(fā)生軸向竄動；

減速機有異響

1、原因分析

a.減速機超載運轉； b.工作機載荷不平衡；c.潤滑油變質；d.齒輪齒面磨損或者制造質量不良；e.軸承間隙過大或過?。籪.齒面有粘附物；g.箱體內有雜物；

2、預防及排除方法

a.按規(guī)范要求運轉；

b.調整平衡狀態(tài)；

c.排干減速機內變質的潤滑油，清洗干凈并更換合格潤滑油；

d.及時送修理廠大修更換零件；

e.調整軸承間隙；

f.檢查清理；

g.放油進行清理；