搬運機器人主要是由機械手、工件自動識別系統(tǒng)、自動啟動裝置、自

　　搬運機器人主要是由機械手、工件自動識別系統(tǒng)、自動啟動裝置、自動搬運系統(tǒng)等周邊設(shè)備組成的，它們通過系統(tǒng)集成，能夠?qū)崿F(xiàn)單臺車床、加工單元、流水線和柔性加工單元的機加工自動化?？梢詫崿F(xiàn)數(shù)控機床的車削加工對各種工件的抓取搬運，具有定位準確、工作節(jié)拍可調(diào)、工作空間大、性能優(yōu)良、運動平穩(wěn)可靠、維修方便等特點。(1)工業(yè)機器人性能不斷提高(高速度、、高可靠性、便于操作和維修)，而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的10。

　　1. 定位方式：不同的定位方式影響因素不同;

　　2. 精度：送料機機械手的制造精度和安裝調(diào)速精度是對定位精度有直接的影響;

　　3. 剛度：送料機械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時，容易產(chǎn)生振動，因此定位的精度一般比較低;

　　4. 定位速度：定位速度不同，耗散的運動部件的能量不同;

　　5. 運動件的重量：運動件重量增加，其定位精度降低。所以在設(shè)計時不但要減小運動部件本身的重量，還要考慮工作時抓重變化的影響。

機器人化機械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應(yīng)用的領(lǐng)域。我國的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機器人操作機的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人;其中有130多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機器人己應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。物流搬運機器人是近代自動控制鄰域出現(xiàn)的一項高新技術(shù)，涉及到力學(xué)、電器液壓氣壓技術(shù)，自動控制技術(shù)，傳感器技術(shù)，單片機技術(shù)和計算機技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，已成為現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)體系中的的一項重要組成部分。

搬運機器人由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制機構(gòu)三部分組成。

1、執(zhí)行機構(gòu)

1) 手部

手部既直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平動型(多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單)。手部多為兩指(也有多指);根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種;也可以用負壓式或真空式的空氣吸盤(主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件)和電磁吸盤。

2)腕部

腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴大機械手的動作范圍，并使機械手變的更靈巧，適應(yīng)性更強。手腕有獨立的自由度。有回轉(zhuǎn)運動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運動驅(qū)動手部搬運工件。減輕了企業(yè)的人工開支和工人的勞動強度,還提高了工作效率和企業(yè)效益。

3)臂部

手臂部件是機械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部(包括工作或夾具)，并帶動他們做空間運動。

臂部運動的目的：把手部送到空間運動范圍內(nèi)任意一點。如果改變手部的姿態(tài)(方位)，則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。因此，一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降(或俯仰)運動。

4)機座

機座是機身機器人的基礎(chǔ)部分，起支撐作用。對固定式機器人，直接聯(lián)接在地面上，對可移動式機器人，則安裝在移動結(jié)構(gòu)上。

2、驅(qū)動機構(gòu)

驅(qū)動機構(gòu)是搬運機器人的重要組成部分。根據(jù)動力源的不同，工業(yè)機械手的驅(qū)動機構(gòu)大致可分為液壓、氣動、電動和機械驅(qū)動等四類。

3、控制機構(gòu)

構(gòu)建機器人平臺的核心是建立機器人的控制系統(tǒng)。

汽車搬運機器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計

汽車搬運機器人的控制系統(tǒng)集成在機器人本體內(nèi)。搬運機器人內(nèi)的可編程序控制器通過無線通訊方式與其母體—運輸平臺保持通訊聯(lián)絡(luò)，運輸平臺再經(jīng)過紅外通訊與主控計算機通訊，以接受上位機命令并上傳運行狀態(tài)。主控計算機負責集中控制和管理汽車搬運機器人與運輸平臺的協(xié)調(diào)運動。無線轉(zhuǎn)換器一端接plc的rs-232接口，另一端為2.4g微波信號，構(gòu)成了在汽車搬運機器人控制系統(tǒng)與運輸平臺控制系統(tǒng)之間的無線數(shù)據(jù)傳輸線路。如今搬運機器人首要用在工業(yè)、機構(gòu)、假肢等方面，他不只能夠進步商品的質(zhì)量與勞動出產(chǎn)率，完成出產(chǎn)過程主動化，還能夠改善勞動條件，減輕勞動強度，是咱們現(xiàn)實國際不可短少的工業(yè)輔助工具。

汽車搬運機器人控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計

汽車搬運機器人控制程序的編制充分利用了siemens plc編程軟件step

7提供的軟件平臺，將整個控制程序模塊化。控制程序主要有：主控程序模塊、模擬數(shù)據(jù)采集模塊、伺服裝置控制模塊、停車貨位參數(shù)模塊、液壓裝置控制模塊、故障檢測模塊、顯示模塊和通訊模塊等。