點焊機器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，松下噴嘴TGN01615而對于容量較大的變壓器，已松下噴嘴TGN01615經(jīng)開始采用逆變技術(shù)把5松下噴嘴TGN016150Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用6松下噴嘴TGN0161500～700Hz交流電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接。焊接參數(shù)由定時松下噴嘴TGN01615器調(diào)節(jié)，參見圖1b。新型定時器已松下噴嘴TGN01615經(jīng)微機化，因此機器人控制柜可以直接控制定時器，松下噴嘴TGN01615無需另配接口。點焊機器人的焊鉗松下噴嘴TGN01615，通常用氣動的焊鉗，氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程。松下噴嘴TGN01615松下噴嘴TGN01615在KR16arcHW和KR16L8arcHW設(shè)計型中，機器人有一個空心軸臂和一個空心軸腕部松下噴嘴TGN01615（HollowWrist，HW），可以用來穿引焊嘴的軟管套件松下噴嘴TGN01615。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。近年來出現(xiàn)一種新的電伺服點焊鉗，如圖松下噴嘴TGN016154所示。焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅(qū)動，碼盤反饋，使這種焊鉗的張開度可以根據(jù)實際需要任意選定并預(yù)置。而且電極間的壓緊力也可以無級調(diào)節(jié)。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優(yōu)點：松下噴嘴TGN01615松下噴嘴TGN01615松下噴嘴TGN01615

如果工件在整個焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺面上，這種系統(tǒng)既是簡松下噴嘴TGN01615單不過的了。但在實際生產(chǎn)中，更多的工件在焊接時需要變位，使松下噴嘴TGN01615焊縫處在較好的位置（姿態(tài)）下焊接。對于這種情況，變位機與機器人可以是分別運動，即變位機變位后機器人再焊接；也可以是同時運動，即變位機一邊變位，機器人一邊焊接，也就是常說的變位機松下噴嘴TGN01615與機器人松下噴嘴TGN01615協(xié)調(diào)運動。這時變位機的運動及機器人的運動復(fù)合，使焊槍相對松下噴嘴TGN01615于工件的運動松下噴嘴TGN01615既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊槍姿態(tài)的要求。實際上這時變松下噴嘴TGN01615位機的軸已成為機器人的組成部分，這種焊接機器人系統(tǒng)可以多達7-20個軸，或更多。采用機器人進行焊接生產(chǎn)松下噴嘴TGN01615，企業(yè)只需編制一個新程序即可實現(xiàn)新松下噴嘴TGN01615產(chǎn)品的投產(chǎn)松下噴嘴TGN01615，可使企業(yè)在市場上搶得先機。的機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個軸協(xié)調(diào)運動。其中一臺是焊接機器人、另一臺是搬運機器人作變位機用。松下噴嘴TGN01615松下噴嘴TGN01615松下噴嘴TGN01615

弧焊過程比點焊過程要復(fù)雜得多，工具中心點（TCP）弧焊機器人FANUC M-10iA松下噴嘴TGN01615，也就是焊絲端頭的運動軌跡、焊槍姿態(tài)松下噴嘴TGN01615、焊接參數(shù)都要求確控制。松下噴嘴TGN01615所以，弧焊用機器人除了前面所述的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能。雖然從理論上講，有5個軸的機器人就可以用于電弧焊，松下噴嘴TGN01615但是對復(fù)雜形狀的焊縫，松下噴嘴TGN01615用5個軸的機器人會有困難。因此，除非焊縫比較簡單松下噴嘴TGN01615，否則應(yīng)盡量選用6軸機器人。3）焊鉗閉合加壓時，不僅壓力松下噴嘴TGN01615小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時兩電極是輕輕松下噴嘴TGN01615閉合，減少撞擊變形和噪聲松下噴嘴TGN01615松下噴嘴TGN01615松下噴嘴TGN01615?；『笝C器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時，其軌跡應(yīng)能貼近示教的軌跡之外松下噴嘴TGN01615，還應(yīng)具備不同擺動樣式的軟件功能，供編程時選用，松下噴嘴TGN01615以便作擺動焊，松下噴嘴TGN01615而且擺動在每一周期中的停頓點處，機器人也應(yīng)自動停止向前運動，松下噴嘴TGN01615以滿足工藝要求。此外，還應(yīng)有接觸尋位、自動尋找焊縫起點位置、電弧跟蹤及自動再引弧功能等。松下噴嘴TGN01615松下噴嘴TGN01615松下噴嘴TGN01615

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