焊接機(jī)器人

    隨著我國(guó)加入WTO，我國(guó)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和國(guó)際正在接軌，國(guó)內(nèi)競(jìng)爭(zhēng)和國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)的界限將越來越模糊，改造過去的生產(chǎn)方式和管理模式已迫在眉睫。在焊接領(lǐng)域也是如此，采用自動(dòng)化焊接提高生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量已是大勢(shì)所趨。在大型企業(yè)是這樣，對(duì)中小型企業(yè)也是如此。

　　 采用機(jī)器人進(jìn)行焊接作業(yè)可以極大地提高生產(chǎn)效益和經(jīng)濟(jì)效率；另一方面，機(jī)器人的移位速度快，可達(dá)3m/s，甚至更快。因此，一般而言，采用機(jī)器人焊接比同樣用人工焊接效率可提高2～4倍，焊接質(zhì)量?jī)?yōu)良且穩(wěn)定。

當(dāng)焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接時(shí)，可能會(huì)產(chǎn)生強(qiáng)烈的電弧輻射，高溫，冒煙，飛濺，凹槽狀況，加工誤差，夾具夾緊精度，表面狀況以及工件的熱變形。 焊槍與焊縫的偏離會(huì)嚴(yán)重影響焊接質(zhì)量。

　　由于焊接條件的這種變化，焊接機(jī)器人需要實(shí)時(shí)檢測(cè)焊接的偏差并調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，以確保焊接質(zhì)量的可靠性。 為了使機(jī)器人能夠在焊接過程中實(shí)時(shí)檢測(cè)焊接的實(shí)際位置，在弧焊機(jī)器人中使用了焊縫跟蹤技術(shù)。

　　焊接機(jī)器人焊縫跟蹤技術(shù)主要基于傳感器技術(shù)，尤其是電弧傳感器和光學(xué)傳感器。 電弧傳感器直接從焊接電弧本身提取焊接位置偏差信號(hào)，具有良好的實(shí)時(shí)性。 不需要將任何設(shè)備連接到焊炬。 割炬運(yùn)動(dòng)的靈活性和可及性良好，特別是與焊接過程的低成本自動(dòng)化相一致。

　焊接機(jī)器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對(duì)于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對(duì)于容量較大的變壓器，已經(jīng)開始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接。焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)。新型定時(shí)器已經(jīng)微機(jī)化，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，無(wú)需另配接口。