19世紀的公車以馬匹拉行。當時的路面使公車的舒適度受到限制。有軌電車的發(fā)明使公車遇上了面世以來的個勁敵，因為公車行走于凹凸不平的石路上，電車卻在平滑的鐵軌上運行。至20世紀初，機動交通的試驗取得成功，公車亦開始改以引擎驅(qū)動。由于環(huán)保原因，電動公交逐漸替代柴油公交，截至2020年，還有部分公車仍以柴油引擎為動力。

自1950年代起于倫敦服務的Routemaster車款更成為該市的（因應歐盟要求歐洲各國的巴士在2016年后必須全數(shù)是超低地臺巴士以方便老弱人士，于2005年年尾全數(shù)退役）。有些雙層巴士的上層不設車頂，供游客登上作瀏覽沿途景色，稱為“開篷巴士”。香港亦有開篷巴士為接駁山頂纜車站至中環(huán)的服務（編號為15C，由新巴士運營）。臺灣的臺北市公車處曾購買過雙層巴士，后因車輛高度以及車輛其他問題而不再添購使用。

●小型巴士：簡稱“小巴”。一般小型巴士的體積比普通巴士為小，尺寸在8米及以下，1載客量一般在8至20人之間。它們多數(shù)行走于客量較低或需要服務偏遠、彎多、路窄地區(qū)的路線及村村通，有些路線亦會使用小巴以提供頻密的班次。在營運上，大部分地區(qū)的小型巴士與普通巴士沒有分別，例如，由于路窄車多，同時斜路彎位多而窄，因此小巴在巴士發(fā)展占一重要席位。相反在某些城市如香港，公共小巴的營運制度是獨立于普通巴士之外。為了與“小巴”區(qū)別，一般公交車也有被稱為“大巴”的。例如比亞迪K6便屬于小巴。