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若是原始路徑恢復功能有效，則機器人將首先執(zhí)行運行到導致急停的位置（或者發(fā)生報警的位置）的再啟動動作，然后從該位置起進行恢復動作。特殊情況下的恢復軌跡再啟動動作中再次暫停后手動運行：機器人處于再啟動動作中，再次暫停后手動運行了機器人。重新啟動運行時，再啟動動作將是直接向著的停止位置的動作，而不會變?yōu)橄蛑o靠其在再啟動動作中的停止位置移動的動作。暫停期間執(zhí)行后退動作：暫停期間機器人執(zhí)行了后退動作時，再次啟動運行后，再啟動動作自動失效，機器人將以當前位置為起始點重新計算路徑軌跡，并執(zhí)行后續(xù)的動作。

因此，恢復動作的運行軌跡也就不再是原始路徑上的運行軌跡。軌跡恒定功能設定為無效：軌跡恒定功能系統(tǒng)變量$CPCFG.$CP_ENABLE=FALSE時，也就是軌跡恒定功能設定為無效。此時，即使原始路徑恢復功能有效，機器人恢復動作的運行軌跡也不會與原始路徑軌跡保持一致。軌跡恒定功能打開與關閉的設定方法可以參考原始路徑恢復功能“$SCR.$ORG_PTH RSM”系統(tǒng)變量的設定方法。原始路徑恢復功能使用過程中的注意事項機器人再次啟動運行時，若是發(fā)生“行程極限”等報警，則需要手動運行機器人，使其避開發(fā)生此報警的位置，而后再啟動運行。

工業(yè)機器人維修有哪些需要特別注意的事項

一、掌握安全理念

“軌跡交叉論”認為，在一個系統(tǒng)中，人的不安全行為和物的不安全狀態(tài)的形成過程中，一旦發(fā)生時間和空間的運動軌跡交叉，就會造成事故。所以，我們在給機器人“”時，一方面要熟悉機器人的安全設備，另一方面要遵守機器人安全操作流程，禁止出現(xiàn)“三違”行為。

二、熟悉安全設備

如果操作不當，機器人就可能引發(fā)很嚴重的安全事故，為此誕生了許多安全設備，以進一步降低發(fā)生事故的概率和降低事故危害。以某國產機器人為例，簡單介紹下機器人的安全設備。

(一)急停設備

機器人有以下急停設備：

1.示教盒急停按鈕;

2.控制柜急停按鈕(斷開伺服電源)。

當急停按鈕被按下，機器人立即停止運行;外部急停輸入信號來自外圍設備(如安全光柵、安全柵欄、安全門);信號接線端在機器人控制柜內。

工業(yè)機器人維修相關注意事項

我們維修人員在給機器人維修時，經常會遇到“修不好”、“沒有維修價值”的情況，只能進行更換部件操作了。那么更換部件又有哪些需要注意事項呢?

(一)更換前需要注意以下事項

在操作機器人前，檢查控制柜的前門急停按鈕被按下時，伺服電源燈是否為關閉狀態(tài)。在緊急情況下若不能使機器人停止，會引起人員受傷或設備損壞。

在機器人的活動范圍內進行示教操作時，請注意以下事項:

1.保持從正面觀看機器人;

2.嚴格遵守操作步驟;

3.確保在緊急情況下操作人員可以推到安全的場所;

4.由于誤操作所引起的機器人動作，可能引發(fā)傷亡事故;如有問題，請立即按下控制柜或示教盒上的任一急停按鈕;

5.進行機器人示教作業(yè)前，要檢查機器人動作有無異常，檢查外部電纜遮蓋物有無破損。如有異常，則應及時修理或采取其他必要措施;

6.示教盒用完后須放回原位。如不慎將示教盒放在機器人、夾具或地上，當機器人運動時，示教盒可能與機器人或夾具發(fā)生碰撞，從而引發(fā)人身傷害或設備損壞事故。

(二)更換控制柜部件時需要注意

1.務必在斷開電源后，再打開控制柜的門，否則有觸電危險;

2.切斷電源5分鐘后再更換伺服單元、開關電源盒單元、系統(tǒng)I/O單元、接觸器等元件，在這期間請不要觸摸接線端子，否則有觸電危險;

3.維修中，在總電源(閘刀開關、開關等)控制柜及有關控制箱處貼上“禁止通電”、“禁止合上電源”等警告牌;

4.再生電阻器是高溫部件，不要觸摸，否則有的危險;

5.維修結束后，請不要將工具遺留在控制柜內，確認控制柜的門是否關好。