進行二次定位時，如果初次定位不夠準，二次定位機構(gòu)將有可能通過傳動鏈施加外力，嘗試轉(zhuǎn)動電機軸，這樣就會報警。另外一點是同步帶輪的直徑不可以太小，太小的話，經(jīng)過同步帶輪時，螺釘會以比較大的力往外拉皮帶：。建議加裝光電式接近開關提高初次定位精度，用兩個接近開關，一個作為減速，另一個用來停止,實現(xiàn)初次定位，然后通過二次定位機構(gòu)實現(xiàn)精定位：在滑座上安裝相應的感應觸發(fā)塊，靠近接近開關時，觸發(fā)信號給控制系統(tǒng):

可打開/閉合的360度整圓弧導軌

管道的旋轉(zhuǎn)加工，比如分瓣式切割坡口機，切割刀具需要繞著管道旋轉(zhuǎn)，為了實現(xiàn)此圓周運動，這時候旋轉(zhuǎn)加工設備就需要使用到帶齒圈的圓弧導軌，請參考說明文章：帶齒輪齒圈驅(qū)動滑座的弧形導軌；該潤滑器已準備就緒，可直接擰入連接到潤滑點，里面填充高品質(zhì)潤滑脂。并且旋轉(zhuǎn)加工設備往往需要能夠打開/或者分瓣，在管道的任意位置合上：

上述應用需求，就要求360度整圓弧導軌是由多段拼接而成，可打開/閉合；如下是一個實際應用案例的圖紙，由兩個半圓弧導軌組成的360度帶齒圈圓弧導軌：

環(huán)形導軌-鏈式刀庫應用

和圓盤式導軌相比，鏈式刀庫具有刀具容量大的優(yōu)點，但傳統(tǒng)鏈式刀庫的鏈條式結(jié)構(gòu)：刀具相當于放置在鏈條上，鏈條需要來回運動，沒有辦法實現(xiàn)全部鏈條的剛性支承；也就是說，對于鏈條式刀庫來說，鏈條即是承載系統(tǒng)又是傳動系統(tǒng)，這決定了鏈條式刀庫存在著明顯的缺陷：機械剛性差、傳動間隙大，從而造成刀庫定位精度差；精度等級已標準化，從低到高依次為P0級、P6級、P5級、P4級、P2級。為了提高定位精度，需要配套復雜的檢控電路。

桁架機械手的工作狀態(tài)和使用壽命同其結(jié)構(gòu)的動態(tài)特性有很大的關系，因此有必要對其進行詳細的動態(tài)特性分析。動態(tài)特性的理論分析和實驗研究，采用的主要方法是模態(tài)分析法，包含如下三大部分：

一：靜剛度分析

靜剛度是衡量桁架機械手性能優(yōu)劣的一個重要指標。當滑枕沿豎直方向移動到下端時，其伸出量，此時變形也，所以整機的靜剛度分析選擇此時機械手的位置來計算，可計算出滑枕下端沿各個軸向的靜位移量：

X軸向：0.210mm

Y軸向：0.190mm

Z軸向：0.010mm

由計算結(jié)果可知，整個機構(gòu)在X方向的變形量，剛度較弱，這是由于滑枕承載時，橫梁產(chǎn)生了扭曲變形所致。同時滑枕也是該機械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié)，可以采用加強筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來提高靜剛度。