FANUC伺服電機(jī)修理技術(shù)中伺服維修之伺服電機(jī)抖動——增銘機(jī)電

1、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設(shè)定的前饋值，我們稱為“速度設(shè)定”，這個“速度設(shè)定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過“速度運(yùn)算器”得到的。速度環(huán)出現(xiàn)問題時當(dāng)電機(jī)停轉(zhuǎn)時很小的偏移會被速度環(huán)的比例增益放大,速度反饋產(chǎn)生相反轉(zhuǎn)矩使電機(jī)來回抖動。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的較好產(chǎn)品。

2、電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出，就是電流環(huán)的這個給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)輸出給電機(jī)，“電流環(huán)的輸出”就是電機(jī)的每相的相電流，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件（磁場感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘枺┓答伣o電流環(huán)的。電流環(huán)出現(xiàn)問題時電流檢測出現(xiàn)很小偏差，經(jīng)增益放大反饋影響三相電流輸出。由于檢測值偏差使計(jì)算電流輸出值不正常使電機(jī)空間磁場分配不均。電流環(huán)反饋進(jìn)一步加巨使電機(jī)抖動。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢，運(yùn)動控制系統(tǒng)大多采用步進(jìn)電機(jī)的全數(shù)字交流伺服電機(jī)作為驅(qū)動電機(jī)。

3、位置環(huán)：位置環(huán)的就是輸入的位置信息脈沖經(jīng)過計(jì)算平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為“位置環(huán)的設(shè)定”，設(shè)定和來自編碼器反饋的脈沖信號經(jīng)過偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)算后的數(shù)值在經(jīng)過位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)（比例增益調(diào)節(jié)，無積分微分環(huán)節(jié)）后輸出和位置給定的前饋信號的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來自于編碼器。位置環(huán)異常一般常見現(xiàn)象為是丟步多步的位置誤差。編碼器松動也可能出現(xiàn)同樣故障。…東莞市增銘機(jī)電設(shè)備有限公司擁有獨(dú)具特色的生產(chǎn)，維修，服務(wù)方案，相信在未來的日子里，東莞市增銘機(jī)電設(shè)備有限公司能夠繼續(xù)保持優(yōu)勢和特點(diǎn)，在市場競爭中再創(chuàng)佳績。

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增銘告訴您伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的三大性能差異

1.控制精度不同

兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為1.8°、0.9°，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為0.72°、0.36°。也有一些步進(jìn)電機(jī)通過細(xì)分后步距角更小。

對于帶17位編碼器的電機(jī)而言，驅(qū)動器每接收131072個脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的1/655。

2.低頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)在低速時易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象。振動頻率與負(fù)載情況和驅(qū)動器性能有關(guān)，一般認(rèn)為振動頻率為電機(jī)空載起跳頻率的一半。

3.矩頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降。

東莞市增銘機(jī)電設(shè)備有限公司自成立以來，在維修技術(shù)方面不斷研發(fā)，經(jīng)過近幾年的發(fā)展，已擁有一支技術(shù)精湛、經(jīng)驗(yàn)豐富的專業(yè)維修工程師隊(duì)伍，具有多臺高科技的維修測試設(shè)備，為各大企業(yè)節(jié)省大量的資金，縮短停產(chǎn)周期，提高工作效率。

專業(yè)的FANUC伺服電機(jī)修理技術(shù)，專業(yè)的增銘機(jī)電

本公司自成立以來，在維修技術(shù)方面不斷精益求精，經(jīng)過近幾年的發(fā)展，已擁有一支技術(shù)精湛、經(jīng)驗(yàn)豐富的專業(yè)維修工程師隊(duì)伍，具有多臺高科技的維修測試設(shè)備。對于故障的處理經(jīng)驗(yàn)豐富，能快速、準(zhǔn)確地確定故障點(diǎn)，并及時排除。我們還針對不同的維修項(xiàng)目配備不同的專項(xiàng)人才，組建成專攻特修小組，實(shí)施具有針對性與可行性的維修方案，保證維修項(xiàng)目進(jìn)展快速有效，為客戶提供專業(yè)的維修服務(wù)水準(zhǔn)。本公司質(zhì)量可靠，收費(fèi)合理，能為各大企業(yè)節(jié)省大量的資金，縮短停產(chǎn)周期，提高工作效率。伺服電機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用——增銘機(jī)電電機(jī)用于驅(qū)動機(jī)器人的關(guān)節(jié)，要求是要有大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高啟動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。

好的，相信大家對FANUC伺服電機(jī)修理技術(shù)的相關(guān)知識也有了一定的了解，如果您在了解的過程中有其他疑問，請隨時撥打我們的服務(wù)熱線電話，我們將有專業(yè)的工作人員為您服務(wù)，給予您詳細(xì)且耐心的解答和解釋，東莞市增銘機(jī)電設(shè)備有限公司全體員工都會為您竭誠服務(wù)，為您提供合適的產(chǎn)品和滿意的服務(wù)，希望您可以繼續(xù)支持和鼓勵我們，謝謝！——增銘機(jī)電當(dāng)有控制電壓時，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載恒定的情況下，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化，當(dāng)控制電壓的相位相反時，伺服電動機(jī)將反轉(zhuǎn)。

公司還擁有一支專業(yè)的自動化非標(biāo)機(jī)械設(shè)備設(shè)計(jì)生產(chǎn)團(tuán)隊(duì)，專為各公司設(shè)計(jì)自動化非標(biāo)的專用機(jī)械，用于節(jié)約人力資源提高勞動效率。

維修項(xiàng)目：涉及各種自動化機(jī)械的電控部件，CNC雕銑機(jī)維修，CNC精雕機(jī)維修，數(shù)控車床，數(shù)控銑，SMT貼片機(jī)維修，CNC電腦鑼維修，彈簧機(jī)維修，注塑機(jī)維修,機(jī)器人,機(jī)械手維修，各類CNC數(shù)控機(jī)床維修等。

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