(1)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從91年的10.3萬(wàn)美元降至97年的6.5萬(wàn)美元。

(2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。

(3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。

搬運(yùn)機(jī)器人：

高速搬運(yùn)、提高耐久性

通過(guò)高剛性設(shè)計(jì)和振動(dòng)抑制控制，實(shí)現(xiàn)高速化和提高耐久性（搬運(yùn)能力：輕負(fù)荷時(shí) 12spm）

新型沖壓機(jī)專(zhuān)用手臂

薄型輕質(zhì)，手臂前端負(fù)荷支持80kg

（手爪裝置＋工件）

可形成各式各樣的工件搬運(yùn)形態(tài)

（平行搬運(yùn)，180°/90°旋轉(zhuǎn)搬運(yùn)）

沖壓間距支持8m

通過(guò)搭載ATC（自動(dòng)工具轉(zhuǎn)換器），可在更換沖壓模具過(guò)程中更換手爪裝置（選裝件）

標(biāo)配空氣軟管和工程用電纜

空氣軟管 ：?12×4根、工程用電纜 ：40芯

汽車(chē)搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)

汽車(chē)搬運(yùn)機(jī)器人的控制系統(tǒng)集成在機(jī)器人本體內(nèi)。搬運(yùn)機(jī)器人內(nèi)的可編程序控制器通過(guò)無(wú)線通訊方式與其母體—運(yùn)輸平臺(tái)保持通訊聯(lián)絡(luò)，運(yùn)輸平臺(tái)再經(jīng)過(guò)紅外通訊與主控計(jì)算機(jī)通訊，以接受上位機(jī)命令并上傳運(yùn)行狀態(tài)。主控計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé)集中控制和管理汽車(chē)搬運(yùn)機(jī)器人與運(yùn)輸平臺(tái)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。以自主移動(dòng)機(jī)器人為例，它的本體大多是一種輪式小車(chē)，照理說(shuō)它可以跑得飛快，鹽湖城的試車(chē)場(chǎng)快速度已經(jīng)有400多公里每小時(shí)的記錄，不過(guò)的自主移動(dòng)機(jī)器人“火星車(chē)”只能以5CM/S的速度行走，速度快了之后它就反應(yīng)不過(guò)來(lái)，就可以撞到障礙物或掉到溝里。無(wú)線轉(zhuǎn)換器一端接plc的rs-232接口，另一端為2.4g微波信號(hào)，構(gòu)成了在汽車(chē)搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)與運(yùn)輸平臺(tái)控制系統(tǒng)之間的無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸線路。

汽車(chē)搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)

汽車(chē)搬運(yùn)機(jī)器人控制程序的編制充分利用了siemens plc編程軟件step

7提供的軟件平臺(tái)，將整個(gè)控制程序模塊化。控制程序主要有：主控程序模塊、模擬數(shù)據(jù)采集模塊、伺服裝置控制模塊、停車(chē)貨位參數(shù)模塊、液壓裝置控制模塊、故障檢測(cè)模塊、顯示模塊和通訊模塊等。

當(dāng)前的搬運(yùn)機(jī)器人主要有兩類(lèi)，一類(lèi)是外形類(lèi)似掃地機(jī)器人的AGV小車(chē)，其在運(yùn)動(dòng)能力上由于靈活多向移動(dòng)，因此在倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境中得到較多的使用。但由于其通過(guò)(溝坎)能力差，因此主要應(yīng)用于室內(nèi)。另一類(lèi)是外形類(lèi)似小型快遞車(chē)輛的自動(dòng)送貨小車(chē)，其在通過(guò)性方面能力較強(qiáng)，但靈活性和運(yùn)送能力上則不如AGV小車(chē)。物流搬運(yùn)機(jī)器人是近代自動(dòng)控制鄰域出現(xiàn)的一項(xiàng)高新技術(shù)，涉及到力學(xué)、電器液壓氣壓技術(shù)，自動(dòng)控制技術(shù)，傳感器技術(shù)，單片機(jī)技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)體系中的的一項(xiàng)重要組成部分。其中，無(wú)論是普通的AGV小車(chē)還是自動(dòng)送貨小車(chē)，都不具備獨(dú)立完成貨物搬運(yùn)全過(guò)程的能力，在貨物搬運(yùn)過(guò)程中需要人工或其他機(jī)器人或機(jī)械臂將貨物放置到AGV小車(chē)或自動(dòng)送貨小車(chē)上，從而在貨物搬運(yùn)過(guò)程中增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低了貨物搬運(yùn)效率。