五、錘擊焊縫法 在焊縫的冷卻過(guò)程中，用圓頭小錘均勻迅速地錘擊焊縫，使金屬產(chǎn)生塑性延伸變形，抵消一部分焊接收縮變形，從而減小焊接應(yīng)力和變形 。

六、加熱“減應(yīng)區(qū)”法 焊接前，在焊接部位附近區(qū)域(稱為減應(yīng)區(qū))進(jìn)行加熱使之伸長(zhǎng)，焊后冷卻時(shí)，加熱區(qū)與焊縫一起收縮，可有效減小焊接應(yīng)力和變形。

七、焊前預(yù)熱和焊后緩冷 預(yù)熱的目的是減少焊縫區(qū)與焊件其他部分的溫差，降低焊縫區(qū)的冷卻速度，使焊件能較均勻地冷卻下來(lái)，從而減少焊接應(yīng)力與變形。

、提，確保高速焊接。

　　企業(yè)在生產(chǎn)中送餐機(jī)器人意味著追求率、高焊接質(zhì)量，因此在焊接速度上尋求突破，而機(jī)器人在軌跡控制上的是高速焊接的可靠保證。

　　2、雙機(jī)協(xié)調(diào)焊接功能。

　　有時(shí)我們會(huì)遇到長(zhǎng)形工件，焊縫分布在工件的兩端，若采用1臺(tái)機(jī)器人進(jìn)行焊接，會(huì)出現(xiàn)因兩端不同時(shí)焊接而造成焊接變形不一致，從而使工件在長(zhǎng)度方向上扭轉(zhuǎn)變形，焊接后的工件難以符合尺寸要求。針對(duì)這種類型的工件，我們常采用2臺(tái)機(jī)器人同時(shí)協(xié)調(diào)焊接的方式，這就促生了兩臺(tái)機(jī)器人雙機(jī)協(xié)調(diào)焊接技術(shù)。

鋅與鐵可形成金屬間脆性化合物，這些脆性相使焊縫金屬塑性降低，在拉應(yīng)力作用下而產(chǎn)生裂紋。如果焊接角焊縫，尤其是T形接頭的角焊縫產(chǎn)生穿透裂紋。鍍鋅鋼焊接時(shí)，坡口表面及邊緣處的鋅層，在電弧熱作用下，產(chǎn)生氧化、熔化、蒸發(fā)以至揮發(fā)出白色和蒸汽，極易引起焊縫氣孔。由于氧化而形成的ZnO，其熔點(diǎn)較高，約1800°C以上，若在焊接過(guò)程中參數(shù)偏小，將引起ZnO夾渣，同時(shí)。由于Zn成為脫氧劑。產(chǎn)生FeO-MnO或FeO-MnO-SiO2低熔點(diǎn)氧化物夾渣。其次，由于鋅的蒸發(fā)，揮發(fā)出大量的白色，對(duì)人體有刺激、傷害作用，因此，必須把焊接處的鍍鋅層打磨處理掉。