如果工件在整個(gè)焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺(tái)面上，這種系統(tǒng)既是簡(jiǎn)單不過的了。應(yīng)用機(jī)器人焊接后，大大提高了焊接件的外觀和內(nèi)在質(zhì)量，并保證了質(zhì)量的穩(wěn)定性和降低勞動(dòng)強(qiáng)度，改善了勞動(dòng)環(huán)境。但在實(shí)際生產(chǎn)中，更多的工件在焊接時(shí)需要變位，使焊縫處在較好的位置（姿態(tài)）下焊接。對(duì)于這種情況，變位機(jī)與機(jī)器人可以是分別運(yùn)動(dòng)，即變位機(jī)變位后機(jī)器人再焊接；也可以是同時(shí)運(yùn)動(dòng)，即變位機(jī)一邊變位，機(jī)器人一邊焊接，也就是常說的變位機(jī)與機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。這時(shí)變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)復(fù)合，使焊槍相對(duì)于工件的運(yùn)動(dòng)既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊槍姿態(tài)的要求。實(shí)際上這時(shí)變位機(jī)的軸已成為機(jī)器人的組成部分，這種焊接機(jī)器人系統(tǒng)可以多達(dá)7-20個(gè)軸，或更多。新的機(jī)器人控制柜可以是兩臺(tái)機(jī)器人的組合作12個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。其中一臺(tái)是焊接機(jī)器人、另一臺(tái)是搬運(yùn)機(jī)器人作變位機(jī)用。

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焊接機(jī)器人：機(jī)器人焊接過程中常見的缺陷　　雖然焊接機(jī)器人采用的是富ya氣體保護(hù)焊或埋弧焊等先進(jìn)、高1效新工藝，但是焊接過程中會(huì)出現(xiàn)一些焊接缺陷，例如焊偏、咬邊、氣孔等幾種，具體分析如下：1、出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。近年來，國(guó)外機(jī)器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設(shè)備，這些焊接設(shè)備內(nèi)已經(jīng)播人相應(yīng)的接口板、所以在圖1a中的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中并沒有附加接口箱。2、飛濺過多可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長(zhǎng)度太長(zhǎng)，可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置。3、出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、角度或位置不對(duì)，可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)整焊接時(shí)工件的相對(duì)位置。4、焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑，編程時(shí)在工作中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。5、出現(xiàn)焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問題。這時(shí)，要考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否準(zhǔn)確，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下焊機(jī)器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

焊接機(jī)器人的控制體系的價(jià)值在哪里？控制體系的比照價(jià)值首要表現(xiàn)在兩個(gè)方面1、體系的人性化（靈活性）跟著商場(chǎng)開展，人性化在社會(huì)中越來越遭到重視，焊接機(jī)器人等備的操作也在人性化方面有了更多的需求。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個(gè)接口。啥是人性化？人性化是指在設(shè)計(jì)和出產(chǎn)產(chǎn)品中人體工程學(xué)、生態(tài)學(xué)和美學(xué)等來完成科技以人為本。由此焊接機(jī)器人的控制體系的價(jià)值也大概由此表現(xiàn)出來。當(dāng)然并不止兩個(gè)方面，大概有更多方面的東西來闡明。更多信息能夠參閱本站其他方面內(nèi)容2、體系的穩(wěn)定性焊接機(jī)器人的控制體系是全部作業(yè)過程的中心，在作業(yè)中出現(xiàn)疑問能夠帶來很大的疑問。假如穩(wěn)定性高，在體系遭到擾動(dòng)后能夠康復(fù)或許初始化到平衡狀態(tài)，穩(wěn)定性首要依賴于體系自身的結(jié)構(gòu)域參數(shù)而關(guān)于輸入則沒有聯(lián)系，這也是提出體系穩(wěn)定性作為體系價(jià)值表現(xiàn)的一個(gè)緣由。