6d動感平臺的優(yōu)勢介紹

1、知識性強(qiáng)

通過身臨其境的體驗，讓體驗者掌握各類知識及自然現(xiàn)象的應(yīng)急處理，學(xué)會自我保護(hù)，增加應(yīng)變能力。

2、互動性強(qiáng)

平臺可以根據(jù)環(huán)境做同步響應(yīng)，讓體驗者參與其中，有身臨其境的感受。

期望大家在選購6D動感平臺時多一份細(xì)心，少一份浮躁，不要錯過細(xì)節(jié)疑問。想要了解更多6D動感平臺的相關(guān)資訊，歡迎撥打圖片上的熱線電話?。?！

6D動感平臺

在航空航天、工業(yè)自動化等領(lǐng)域有很多承受復(fù)雜交變載荷的重要結(jié)構(gòu)件，為保證設(shè)備的長時間穩(wěn)定運(yùn)行，需要在結(jié)構(gòu)件裝配工作之前進(jìn)行多自由度加載疲勞測試。六自由度加載平臺的任務(wù)便是來模擬試件運(yùn)行過程中的受力環(huán)境，對保證試件運(yùn)行的安全、穩(wěn)定性有非常重要的作用。本設(shè)計對基于六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的加載平臺進(jìn)行了研究。

本文首先介紹了六自由度加載平臺基本原理與結(jié)構(gòu)組成，對六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模和位姿正解/逆解的推導(dǎo)。然后使用 Matlab 和 Autodesk Inventor 建立了六自由度加載平臺的機(jī)械結(jié)構(gòu)模型，并對其進(jìn)行運(yùn)動，實現(xiàn)了單自由度、多自由度運(yùn)動情況下位姿逆解、位置式 PID 控制、位姿迭代求正解和工作空間求解等。

之后，根據(jù)設(shè)計需求對機(jī)電系統(tǒng)（電機(jī)、伸縮桿、力傳感器等部件）、控制系統(tǒng)（上位機(jī)控制系統(tǒng)、下位機(jī)控制系統(tǒng)、通信系統(tǒng)）進(jìn)行了機(jī)電元器件選型，完成了基于STM32的六自由度加載平臺控制系統(tǒng)的硬件、軟件和界面（GUI）設(shè)計，實現(xiàn)了控制系統(tǒng)與Matlab平臺控制與通信、力傳感器信號調(diào)理與采集、伺服電機(jī)數(shù)據(jù)采集與閉環(huán)控制、系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)檢測與預(yù)警等功能。

本設(shè)計綜合了機(jī)械建模、數(shù)學(xué)建模、運(yùn)動、Simulink 、電路設(shè)計、嵌入式軟件設(shè)計對六自由度加載平臺進(jìn)行了研究，完成了六自由度加載平臺電氣系統(tǒng)的設(shè)計與調(diào)試準(zhǔn)備，為今后的六自由度加載平臺實物調(diào)試奠定了一定基礎(chǔ)。

動感平臺簡介

各主要部分簡述如下：

本設(shè)備主要由以下部分組成：運(yùn)動上平臺、下平臺(基座)、電動缸及伺服電機(jī)、驅(qū)動器系統(tǒng)、綜合控制及監(jiān)測系統(tǒng)。

各自功能如下：

上平臺：是有效載荷的安裝基面，提供六自由度的搖擺運(yùn)動。

下平臺：是六自由度搖擺臺的安裝基面，需要承受足夠大的沖擊力。

電動缸及伺服電機(jī)：通過控制電動缸活塞桿的行程，實現(xiàn)運(yùn)動平臺臺體的六自由度運(yùn)動，共6套。

驅(qū)動器系統(tǒng)：接收用戶控制指令，通過控制伺服電機(jī)的輸入，對伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制，達(dá)到控制電動缸活塞桿出速度和行程的目的，共6套。

綜合控制監(jiān)測系統(tǒng)：硬件為用戶計算機(jī)，軟件為研制方配合開發(fā);同時，它還對平臺的運(yùn)動過程進(jìn)行監(jiān)測，預(yù)防和處理系統(tǒng)的異常情況。