雙機桁架機械手系統(tǒng)，采用自主開發(fā)的新型桁架結(jié)構(gòu)，主橫梁采用滑塊導(dǎo)軌的傳動方式;豎梁可選多種驅(qū)動方式，結(jié)構(gòu)小巧輕便，完成零件的兩個工序(或單一工序)的加工，組成一套機器人完成兩臺機床上下料的全自動生產(chǎn)線。桁架機械手置于車床兩側(cè)、伺服積料臺、模塊化設(shè)計、上下料自動進(jìn)行、可以輕松實現(xiàn)對各類零件的自動化裝夾。

      桁架機械手作為一種直角坐標(biāo)機器人，因其機構(gòu)相對簡單，性價比高，近年來得到許多機床加工企業(yè)的青睞。目前，國內(nèi)已有的關(guān)節(jié)式機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高。由于部門機床上下料加工生產(chǎn)線用上下料加工過程相對簡單，于是開發(fā)適合機床自動化桁架式機械手響應(yīng)了市場要求，尤其是發(fā)展以大批量生產(chǎn)為主的機床上下料加工的必然趨勢，同時對機床的智能化發(fā)展也有重要的意義。

　　針對數(shù)控車床，設(shè)計了與其配套的上下料桁架機械手，不光動作 可靠平穩(wěn)，而且結(jié)構(gòu)簡單、工藝性好，使其既能滿足功能要求又具有良好的經(jīng)濟(jì)性。 桁架機械手根據(jù)工件的規(guī)格、重量和加工節(jié)拍進(jìn)行設(shè)計，將機械手作為工件從料倉到卡盤的橋梁。桁架機械手動作平穩(wěn)性高，征集協(xié)作性好，適用于以大批量生產(chǎn)為主的加工工業(yè)。

數(shù)控車床機械手的特點：

   1、與機床結(jié)合達(dá)到柔性化系統(tǒng)的zui高jingjie。

   2、數(shù)控車床械手可采用獨立的控制系統(tǒng)，不影響機床運轉(zhuǎn)。

   3、操作方便靈活，易維護(hù)。

   4、可選：獨立料倉，料倉獨立自動控制。

   5、可選：獨立流水線。

   這類數(shù)控車床上下料機械手目前在國內(nèi)數(shù)控加工領(lǐng)域中的發(fā)展應(yīng)用也逐步擴大，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產(chǎn);提高生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強企業(yè)的競爭力等方面起到及其重要的作用。

數(shù)控機床機械手的主體框架采用焊接結(jié)構(gòu)，各軸均由精密滾珠絲桿傳動動，定位精度高。送料系統(tǒng)可采用多合送料機、擺臂式送料機或者采用雙堆式積料架。數(shù)控機床機械手可以自動化生產(chǎn)，強化作業(yè)安全性，提升產(chǎn)能，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量，有效降低不良率及成本。 這種軸承徑向和軸向剛度高，能承受重載荷，尤其能承受較強的動載荷，安裝與調(diào)整性能也好。但是，這種軸承限制了主軸的高轉(zhuǎn)速和精度，因此使用中等精度、低速與重載的數(shù)控機床。在主軸的機構(gòu)上，要處理好卡盤和刀架的裝夾、主軸的卸荷、主軸軸承的定位和間隙調(diào)整、主軸部件的潤滑和密封以及工藝上的其他一系列問題。

因為控制和具體工作的要求，數(shù)控機床機械手的手臂的結(jié)構(gòu)不能太大，是不能滿足系統(tǒng)剛度要求的。因此，在設(shè)計時另外增設(shè)了導(dǎo)桿機構(gòu)，小臂增設(shè)了兩個導(dǎo)桿，與活塞桿一起構(gòu)成等邊三角形的截面形式，盡量增加其剛度；大臂增設(shè)了四個導(dǎo)桿，成正四邊形布置，為減小質(zhì)量，各個導(dǎo)桿均采用空心結(jié)構(gòu)。通過增設(shè)導(dǎo)桿，能顯著提高數(shù)控機床機械手的運動剛度和穩(wěn)定性，比較好的解決了結(jié)構(gòu)、穩(wěn)定性的問題。其手臂上有兩個卡爪，兩個卡爪有所分工，一個卡爪只執(zhí)行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫的任務(wù)。另一個卡爪則執(zhí)行由刀庫取出“新刀”送到主軸的任務(wù)，其換刀時間較上述單爪回轉(zhuǎn)式要少。