機(jī)器人主體即機(jī)座、臂部、腕部和終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是一個(gè)帶有旋轉(zhuǎn)連接和AC伺服電機(jī)的6軸或7軸聯(lián)動(dòng)的一系列的機(jī)械連接，使用輪系（齒輪傳動(dòng)鏈）和RV（旋轉(zhuǎn)向量）型減速器。大多數(shù)噴涂機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度（對(duì)于帶軌道式機(jī)器人，一般將機(jī)器人本體在軌道上的水平移動(dòng)設(shè)置為擴(kuò)展軸，稱(chēng)為第7軸）。其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。目前國(guó)際市場(chǎng)上供應(yīng)的噴涂機(jī)器人大致可分為以下幾類(lèi)：按是否具有沿著車(chē)身輸送鏈運(yùn)行方向水平移動(dòng)的功能，分為帶軌道式和固定安裝式機(jī)器人。

　　驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作，即每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)由安裝在機(jī)器人手臂內(nèi)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)控制。執(zhí)行機(jī)構(gòu)為靜電噴涂霧化1器，不同品牌、不同型號(hào)的機(jī)器人手臂末端的接口不同，根據(jù)生產(chǎn)工藝可選擇不同的霧1化器。

過(guò)程中每個(gè)旋杯所噴涂的區(qū)域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形變化的原因，旋杯的涂料流率也要發(fā)生變化。以噴涂汽車(chē)車(chē)身為例，當(dāng)噴涂門(mén)板等大面積時(shí)，吐出的涂料量要大，噴涂門(mén)立柱、窗立柱時(shí)，吐出的涂料量要小，并在噴涂過(guò)程中自動(dòng)、精que地控制吐出的涂料量，才能保證涂層質(zhì)量及涂膜厚度的均一，這也是提高涂料利用率的重要措施之一。使用新型的GR6100系列機(jī)器人和形狀檢測(cè)裝置，僅僅使用一個(gè)專(zhuān)用的、設(shè)定好的程序，就可以對(duì)任何種類(lèi)的窗戶(hù)和窗框?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化的噴涂作業(yè)。

除了膜厚控制對(duì)涂裝質(zhì)量影響體現(xiàn)的質(zhì)量成本外，涂裝的主要成本中約有一半被涂料所占據(jù)。精que的膜厚控制不僅有助于涂裝質(zhì)量的穩(wěn)定，還有利于涂料的節(jié)約。統(tǒng)計(jì)顯示，采用同樣設(shè)備噴涂時(shí)，是否精que控制膜厚其所消耗的涂料相差25%以上。這就又增加了一個(gè)因素，即工件的接地狀態(tài)直接影響了涂料的轉(zhuǎn)移率。目前在國(guó)內(nèi)使用的機(jī)器人噴涂主要有日本巖田或三菱機(jī)器人，這些設(shè)備引進(jìn)較早，控制精度較差；新的涂裝線(xiàn)普遍采用ABB、FANUC、MOTOMAN、DURR等多軸機(jī)器人，

　靜電是影響涂料轉(zhuǎn)移率的第二大因素，有無(wú)靜電和靜電高低的差別在施工中表現(xiàn)得非常明顯。由于靜電噴涂時(shí)，涂料粒子帶電導(dǎo)致涂料向工件吸附，因此需要先到達(dá)工件表面的帶電顆粒快速轉(zhuǎn)移電荷，維持工件表面和噴槍之間的電壓差，確保兩者之間的空間電場(chǎng)強(qiáng)度對(duì)于涂料轉(zhuǎn)移率非常關(guān)鍵。這就又增加了一個(gè)因素，即工件的接地狀態(tài)直接影響了涂料的轉(zhuǎn)移率。此種問(wèn)題的出現(xiàn)一方面是雙鏈的護(hù)板發(fā)生形變下垂，另一方面則是滑撬發(fā)生變形再與蓋板發(fā)生干涉卡死。

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機(jī)器人系統(tǒng)工程有限公司）專(zhuān)注于機(jī)器人切割系統(tǒng)集成，歡迎來(lái)電咨詢(xún)！

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GR-520/530

ST 型號(hào)五軸機(jī)器人，可用于針對(duì)桌椅的零件（使用懸鏈輸送方式）。噴涂時(shí)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)會(huì)于輸送鏈同步，并能控制工件旋轉(zhuǎn)以便完成雙面噴涂。同時(shí)還可對(duì)安裝在平衡支架上的組裝椅子進(jìn)行噴涂。

　　GR-650 ST 型號(hào)六軸機(jī)器人適合于跟隨生產(chǎn)線(xiàn)的噴涂：>拼裝家具，較大尺寸200x100x180H　>沙發(fā)，扶手椅，桌　>跺堆在一起的板件邊緣（可自動(dòng)測(cè)量高度和尺寸，并能自動(dòng)編程。）

編程方式：隨動(dòng)示教；點(diǎn)到點(diǎn)示教；離線(xiàn)編程。有防爆型號(hào)可選。