工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器連續(xù)軌跡控制方式

機(jī)器人的控制方式

連續(xù)軌跡控制方式（CP）

這種控制方式是對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器位 姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性，通?；『?、噴漆、去毛邊和檢測(cè)作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方式。

全數(shù)字電源有明顯的好處

數(shù)字電源的好處出現(xiàn) 　　電源中的數(shù)字控制是一個(gè)廣泛的領(lǐng)域，從基本的數(shù)字信號(hào)(例如開(kāi)/關(guān))到傳統(tǒng)的模擬控制器，再到更復(fù)雜的操作，包括數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)。雖然后者代表了額外的成本，但芯片價(jià)格的快速下降和制造商日益復(fù)雜的需求意味著采用率正在飆升。 　　全數(shù)字電源有明顯的好處，主要是因?yàn)樗鼈儤O大地提高了靈活性。根據(jù)不同的應(yīng)用，甚至環(huán)境因素和系統(tǒng)性能變量來(lái)調(diào)整電源性能特征的可能性，開(kāi)辟了廣闊的實(shí)際利益領(lǐng)域，尤其是節(jié)省成本。 　　因?yàn)閹в蠨SP的新微控制器可以在每個(gè)開(kāi)關(guān)周期對(duì)輸出電壓進(jìn)行采樣，監(jiān)控故障和狀態(tài)條件、響應(yīng)警告和事件記錄都是以前需要更改硬件的實(shí)用選項(xiàng)。在工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)(IIoT)設(shè)備需求和部署不斷增加的世界中，通常在物理訪(fǎng)問(wèn)極具挑戰(zhàn)性的應(yīng)用中，這種靈活性非常強(qiáng)大。此外，由于許多原因，許多此類(lèi)設(shè)備位于網(wǎng)絡(luò)邊緣，因此在此級(jí)別進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控的價(jià)值是有益的，尤其是預(yù)測(cè)性維護(hù)和提。

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用面臨技術(shù)難點(diǎn)

要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的靈巧運(yùn)動(dòng)控制，就要確保機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的性和操作的平穩(wěn)型。譚建榮認(rèn)為，運(yùn)動(dòng)性問(wèn)題，從技術(shù)上看就是如何實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與求解。使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)具有平穩(wěn)性，就要進(jìn)行動(dòng)力學(xué)的分析。因?yàn)槔碚撋蠙C(jī)器人的關(guān)節(jié)是一個(gè)點(diǎn)，實(shí)際上機(jī)器人的關(guān)節(jié)有間隙，運(yùn)動(dòng)副間隙引起的沖擊與振動(dòng)會(huì)影響機(jī)器人工作的平穩(wěn)性。

工業(yè)機(jī)器人還面臨布局多樣性的問(wèn)題。目前來(lái)說(shuō)，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場(chǎng)占比較多的行業(yè)是汽車(chē)（含汽車(chē)零部件、整車(chē)、汽車(chē)電子）、3c電子、金屬加工。尤其是3C電子領(lǐng)域，產(chǎn)品更新?lián)Q代的速度快，對(duì)于柔性要求、精度和速度就相對(duì)更高，使用工業(yè)機(jī)器人時(shí)就必須考慮如何布局設(shè)計(jì)快速地適應(yīng)公司的新產(chǎn)品、新工藝。如果出現(xiàn)機(jī)器人不能適應(yīng)產(chǎn)線(xiàn)調(diào)整，或者調(diào)試機(jī)器人耗費(fèi)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，甚至完全不匹配新產(chǎn)品的情況，那么引入機(jī)器人可能會(huì)帶來(lái)更多成本。歸根結(jié)底，還是要通過(guò)作業(yè)流程設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)以及它的性和平衡性的設(shè)計(jì)，從而讓機(jī)器人變得更加柔性化，能夠適應(yīng)不同的產(chǎn)品生產(chǎn)模式。