按照有無導軌可分為有軌堆垛機和無軌堆垛機：低層型堆垛機是抬起升高度在5m以下，主要用于分體式高層貨架倉庫及簡易立體倉庫中。按用途不同堆垛機可分為橋式堆垛機和巷道堆垛機：橋式堆垛機具有起重機和叉車的雙重結構特點。像起重機一樣，具有橋架和回轉小車。貨物運輸時一般為箱裝，即一箱一箱的飲料碼放在托盤上，整垛貨物在堆垛機啟動停止時因慣性作用容易導致散貨。

它由機架、水平行走機構、提升機構、載貨臺、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構成。從結構形式上區(qū)別，目前立體倉庫中堆垛機有雙立柱結構和單立柱結構。 載貨臺設有貨位虛實檢測，以確認貨位是否有貨，避免重復入庫，當發(fā)現貨位有貨時，停止送貨并報警。堆垛機共采用了上下水平導輪和起升導輪三組導輪裝置，上下水平導輪分別安裝在上下橫梁上，用于導向堆垛機沿巷道方向做水平運動。

手動和半自動堆垛機上帶有司機室，自動堆垛機不帶有司機室，采用自動控制裝置進行控制，可以進行自動尋址、自動裝卸貨物?！∷蓹C架、水平行走機構、提升機構、載貨臺、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構成。從結構形式上區(qū)別，目前立體倉庫中堆垛機有雙立柱結構和單立柱結構。 上橫梁焊于立柱之上，立柱與下橫梁通過法蘭定位，用高強度螺栓連接，整個主體結構具有重量輕、抗扭、抗彎、剛度大、強度高等特點。