隨著1978年Hunt提出可以使用6自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)作為機器人操作器，并聯(lián)機器人逐漸進入歷史舞臺，相比于串聯(lián)機器人，并聯(lián)機器人具有剛度大、微動精度高、運動負荷小的優(yōu)點，因而適用于工業(yè)流水線g精度拾放料作業(yè)和裝配領(lǐng)域，但由于其工作包絡(luò)面較小，不適用于末端需要復雜運動的場景，如焊接等。串聯(lián)機器人一般由旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動構(gòu)成，伴有少量的平移關(guān)節(jié)。其中旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)一般由電機通過減速器驅(qū)動，價格昂貴。目前市面上常用的減速器包括諧波齒輪減速器和RV減速器，后者相較于前者一般具有更好的回轉(zhuǎn)精度和精度保持性。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

目前，在生產(chǎn)各環(huán)節(jié)廣泛應用的工業(yè)機器人，約75%從事著簡單取放物料的輔助工作。因而，承擔生產(chǎn)配角仍然是目前工業(yè)機器人生產(chǎn)應用的主流。如果說各類結(jié)構(gòu)和功能的手爪使工業(yè)機器人游刃有余地在生產(chǎn)中發(fā)揮巨大的作用，那么，增設(shè)輔助機械裝置，將機器人裝在可移動的滑臺、導軌或滾輪上，使機器人擴大生產(chǎn)作業(yè)空間，無異于給機器人安上腿腳、插上翅膀，實現(xiàn)了一個或多個維度的移動，大大提高了機器人的工作能力和應用領(lǐng)域。... 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

智能工廠初步規(guī)劃機器人集成CNC數(shù)控生產(chǎn)加工過程的實現(xiàn)，不僅需充分考慮產(chǎn)品生產(chǎn)節(jié)拍（TT）、加工周期（CT）等條件，還要合理規(guī)劃車間生產(chǎn)布局、物流方式，實現(xiàn)物料快速周轉(zhuǎn)?？茖W合理的工廠自動物流系統(tǒng)的規(guī)劃，是實現(xiàn)智能工廠的前提條件。在CNC“一拖N”系統(tǒng)、“二二相連”系統(tǒng)及自動化設(shè)備等基礎(chǔ)上，根據(jù)各加工單元和工站的物料需求方式、需求量及需求節(jié)拍等，建立系統(tǒng)化集成的物料供給系統(tǒng)，開發(fā)物流調(diào)度邏輯，設(shè)置各物流對接站點。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制