可組合成1~4軸的運(yùn)動機(jī)構(gòu),再和可編程的多軸運(yùn)動控制系統(tǒng)相組

　　可組合成1~4軸的運(yùn)動機(jī)構(gòu)，再和可編程的多軸運(yùn)動控制系統(tǒng)相組合，用于各種涉及多維復(fù)雜運(yùn)動軌跡應(yīng)用的場合。

　　在控制系統(tǒng)方面，我們的運(yùn)動控制器內(nèi)置通用的控制系統(tǒng)軟件，運(yùn)動軌跡輸入采用觸摸屏進(jìn)行圖形化示教編程設(shè)計，從而對目標(biāo)運(yùn)動軌跡進(jìn)行免代碼編程，簡單易行。

　　以上動作安排的路徑需要與機(jī)械臂配套的上下料機(jī)構(gòu)如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上，這樣才能滿足機(jī)械臂做X-Z兩維運(yùn)動的要求。如果實(shí)際情況較難滿足，可以為機(jī)械臂再增加一個Y軸，這樣機(jī)械臂可以就可以進(jìn)行X-Y-Z三軸三維運(yùn)動了，靈活度可以大大增強(qiáng)。三軸機(jī)械臂可以根據(jù)位置情況安裝成普通三軸或梁式三軸結(jié)構(gòu)。運(yùn)用機(jī)械手減壓少了人工，內(nèi)部不會因義務(wù)壓力太大而發(fā)作矛盾，提高內(nèi)部和公司的凝聚力。

通過加工過程參數(shù)，在機(jī)器人加工路徑的基礎(chǔ)上，可自動生成完整的機(jī)器人加工程序。生成的程序可直接應(yīng)用到實(shí)際機(jī)器人上，進(jìn)行生產(chǎn)加工。

基于ABB虛擬控制器技術(shù)，您可以向離線編程系統(tǒng)中導(dǎo)入各種類型的機(jī)器人和外部軸設(shè)備，這些機(jī)器人具備和真實(shí)機(jī)器人同樣的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制軟件，因此您可以在離線編程系統(tǒng)中******器人的各種運(yùn)動、控制過程，全程對生產(chǎn)過程時間及周期進(jìn)行準(zhǔn)確測算，還可以進(jìn)行系統(tǒng)的布局設(shè)計、碰撞檢測等。本自動化設(shè)備對于沖壓等重復(fù)性、危險性、節(jié)拍高的加工行業(yè)，節(jié)約人力勞動本錢，提高人工及設(shè)備平安性，堅持產(chǎn)品產(chǎn)能、質(zhì)量、工藝穩(wěn)定性等方面是現(xiàn)代化工業(yè)化“開拓創(chuàng)新”重要精神體現(xiàn)。

搬運(yùn)機(jī)器人由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成。

1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)

1) 手部

手部既直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平動型(多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單)。手部多為兩指(也有多指);根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種;也可以用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤(主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件)和電磁吸盤。

2)腕部

腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴(kuò)大機(jī)械手的動作范圍，并使機(jī)械手變的更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。手腕有獨(dú)立的自由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機(jī)械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運(yùn)動驅(qū)動手部搬運(yùn)工件。物流搬運(yùn)機(jī)器人方便靈活的使用方法，大大提高了企業(yè)的效率，減輕了人類繁重的體力勞動。

3)臂部

手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部(包括工作或夾具)，并帶動他們做空間運(yùn)動。

臂部運(yùn)動的目的：把手部送到空間運(yùn)動范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。如果改變手部的姿態(tài)(方位)，則用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。因此，一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降(或俯仰)運(yùn)動。

4)機(jī)座

機(jī)座是機(jī)身機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，起支撐作用。對固定式機(jī)器人，直接聯(lián)接在地面上，對可移動式機(jī)器人，則安裝在移動結(jié)構(gòu)上。

2、驅(qū)動機(jī)構(gòu)

驅(qū)動機(jī)構(gòu)是搬運(yùn)機(jī)器人的重要組成部分。根據(jù)動力源的不同，工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動、電動和機(jī)械驅(qū)動等四類。

3、控制機(jī)構(gòu)

構(gòu)建機(jī)器人平臺的核心是建立機(jī)器人的控制系統(tǒng)。

搬運(yùn)機(jī)器人是針對多自由度的復(fù)雜應(yīng)用而開發(fā)的六軸機(jī)器人?？砂惭b不同的末端執(zhí)行器，完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，可以通過編程完成各種預(yù)期任務(wù)，大大減輕了人類繁重枯燥對的勞動，提高了工作效率?？蛇m用于吸附、托盤、抓取等不同末端執(zhí)行器，可用于生產(chǎn)流水線產(chǎn)品轉(zhuǎn)運(yùn)包裝、注塑機(jī)上下料、裝配、壓鑄、碼垛等不同場景。(1)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價格不斷下降，平均單機(jī)價格從91年的10。