碼垛機的分類有很多，有在設定軌跡上完成工作的直角坐標碼垛機，還有適應性和活動能力較強的全關節(jié)架構碼垛機，以及安裝復雜兩件較多的平行四邊形架構碼垛機等等，如今，市面上比較常見的碼垛機主要有以下幾種：

 1）直線水平多關節(jié)碼垛機：直線水平多關節(jié)碼垛機擁有與全關節(jié)機器人同樣的穩(wěn)定性與高工作效率，又有平行四邊形架構碼垛機同樣的圓柱坐標系，更有直角碼垛機架構一樣的低成本。

 2）平行四邊形架構碼垛機：平行四邊形架構碼垛機通過兩條直線軸通過復雜的鉸鏈結構放大，不但零件點數(shù)多并且安裝復雜，因為無需算法支持，故低端碼垛機大多以此架構為原型機。

 3）全關節(jié)架構碼垛機：全關節(jié)架構碼垛機具有四個自由度，即四個旋轉關節(jié)，適用性很強，廣泛應用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，結構設計簡單，動作平穩(wěn)可靠，碼垛過程完全自動，正常運轉時無須人工干預。

 4）直角坐標碼垛機：直角坐標碼垛機也稱桁架碼垛機或龍門式碼垛機，是以XYZ直角坐標系統(tǒng)為基本數(shù)學模型，以伺服電機、步進電機為驅動的單軸機械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。

碼垛機工作時為何出現(xiàn)翹邊現(xiàn)象呢？

　　一，要盡量采用柔軟的標簽材料，良好的標簽延展性對翹標也會有很大改善；

　　二，改變標簽的形狀，操作人員可以將標簽的底端做成弧形，盡量避開封尾變形區(qū)。需要提醒的是，圓弧不能太深，如果太深會對標簽產(chǎn)生褶皺，增加不必要的麻煩。針對異型封尾，需要對標簽的形狀做出相應改變，既可以避免翹標，又能增加美感。

　　三，消除靜電的影響，碼垛機貼標過程很容易產(chǎn)生靜電，這對貼標效果會產(chǎn)生不利的影響。對此，該人員建議可以適當提高貼標現(xiàn)場的濕度，另外采用離子風機也是有效的解決辦法。而有些碼垛機的內部還設有濕度自動控制，這樣其實可以單獨控制設備內部的清潔度，不僅可以遠離灰塵，提高產(chǎn)品的貼標質量，還能解決翹標問題，達到視覺效果。

碼垛機運輸帶的常見處理方法

　　當輸送帶跑偏時，帶推動立錐輥，使固定在錐輥的座叉偏轉一個角度，經(jīng)撥銷帶動橫銷靠向側托輥端面擋塊，側輥被制動，輸送帶與其產(chǎn)生滑動摩擦使托輥組架繞垂直軸轉動一個角度，

　　使帶移向中心。采用新型的強力調心托輥架組新型強力調心托輥架組結構與傳統(tǒng)產(chǎn)品差不多，保留原回轉機構、大梁。托輥改成了幾段結構，兩邊立輥改成錐形輥，同時增設固定錐形輥的座叉、

　　托輥端面的擋塊以及錐輥下的橫銷。

　　采用新型托輥現(xiàn)有托輥結構都是由管體、墊圈、軸承座、心軸、軸承、內外密封圈等組成。數(shù)量多、重量大，軸承座與管體連接可靠性差。

碼垛機的技術特點

　　1.低位進箱，占用空間少，生產(chǎn)能力大。

　　2.整機PLC控制，全自動運行。

　　3.適應多種垛型及瓶型，調整方便。

　　4.多處安全保護，可帶觸摸屏控制。

　　5.采用輸送鏈分段傳動，輸出段可任意加長。

　　6.電機、氣缸傳動及控制全部采用進口元件。

　　7.盡量采用304材料，整機美觀大方。

　　8.特別適應于碼熱收縮膜包裝的產(chǎn)品。