工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部件主要包括機(jī)器人本體（含有驅(qū)動(dòng)電機(jī)和傳感器）、變位器、末端執(zhí)行器即手爪吸盤之類的工具等部分。控制系統(tǒng)主要包括控制器、驅(qū)動(dòng)器、操作單元、上級(jí)控制器等。其中，機(jī)器人本體、控制器、驅(qū)動(dòng)器、操作單元是機(jī)器人的基本組件，就是通常我們所見到的機(jī)械臂。其它的屬于選配部件。外圍的還有諸如視覺相機(jī)（相當(dāng)于機(jī)器人的眼睛）、工作站整體協(xié)同控制系統(tǒng)（相當(dāng)于一個(gè)指揮所）等等，這些軟硬件集成在一起，聯(lián)絡(luò)得合適，能夠發(fā)揮實(shí)際的功用效果。

工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈

工業(yè)機(jī)器人的整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈涉及面廣，通常而言，會(huì)分為上游原材料及零部件供應(yīng)商，中游本體制造商，中下游系統(tǒng)集成商，及下游經(jīng)銷服務(wù)商，到達(dá)終端客戶。實(shí)際上，有些終端用戶自己就有一定的系統(tǒng)集成能力，因此，就會(huì)與本體制造商或系統(tǒng)集成商進(jìn)行直接對(duì)接，甚至有個(gè)別終端客戶自己亦會(huì)定制機(jī)器人本體，作既定的產(chǎn)線使用。

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成

工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)座、手臂、末端操作器三大部分組成，每一個(gè)大件都有若干個(gè)自由度的機(jī)械系統(tǒng)。若基座具備行走機(jī)構(gòu)，則構(gòu)成行走機(jī)器人；若基座不具備行走及彎腰機(jī)構(gòu)，則構(gòu)成單機(jī)器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個(gè)重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是噴漆槍、焊具等作業(yè)工具。

分布式控制系統(tǒng)框圖

其主要思想是“分散控制，集中管理”，即系統(tǒng)對(duì)其總體目標(biāo)和任務(wù)可以進(jìn)行綜合協(xié)調(diào)和分配，并通過子系統(tǒng)的協(xié)調(diào)工作來完成控制任務(wù)，整個(gè)系統(tǒng)在功能、邏輯和物理等方面都是分散的，所以DCS 系統(tǒng)又稱為集散控制系統(tǒng)或分散控制系統(tǒng)。這種結(jié)構(gòu)中，子系統(tǒng)是由控制器和不同被控對(duì)象或設(shè)備構(gòu)成的，各個(gè)子系統(tǒng)之間通過網(wǎng)絡(luò)等相互通訊。分布式控制結(jié)構(gòu)提供了一個(gè)開放、實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確的機(jī)器人控制系統(tǒng)。分布式系統(tǒng)中常采用兩級(jí)控制方式。