四、 三年保養(yǎng)( 包括日常﹨ 三個(gè)月﹨ 一年保養(yǎng))

1、1﹨2﹨3 軸減速機(jī)更換油( 機(jī)器人專用油)

2、機(jī)器人本體電池更換( 機(jī)器人專用電池)

日常保養(yǎng)三個(gè)月?lián)?dāng)保養(yǎng)﹑點(diǎn)檢作業(yè)事項(xiàng)由使用者點(diǎn)檢。

年度保養(yǎng)﹑點(diǎn)檢作業(yè)事項(xiàng)需由代理商或?qū)I(yè)人員點(diǎn)檢﹑調(diào)整﹑保養(yǎng)、或是更換。

1、一般維護(hù)與保養(yǎng)

  運(yùn)行前需檢查每個(gè)軸電機(jī)的剎車，運(yùn)行每個(gè)軸到負(fù)載位置，關(guān)掉電機(jī)檢查軸是否停在原來(lái)位置，如果剎車良好軸仍然保持原來(lái)位置。進(jìn)行點(diǎn)檢，確認(rèn)機(jī)器人的原點(diǎn)位置，不要從電腦或示教器上改變齒輪變速比或其它運(yùn)動(dòng)參數(shù)，這將影響減速運(yùn)行功能。

順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)拉出”緊急停 止”按鈕后按下RESET復(fù)位按鈕,確認(rèn)畫面上的緊急停止報(bào)警信息是否消

失。

備注: R-30IB系列控制器安全信號(hào)全為雙鏈規(guī)格, R-3IBMATE、R-30IAMATE、 R-30IB、 R-

30IBMATE控制柜的安全門和外部急停信號(hào)連接于機(jī)器人控制器內(nèi)E-stop板上, R-J3IB和R- 30IA ( R-J3IC )

控制柜的安全門]和外部急停信號(hào)連接于機(jī)器人控制內(nèi)PANELBOARD (配電盤)上。

故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò)。

　　處理方法：可以嘗試以下方法。

　　a.如果可能，將位置反饋極性開(kāi)關(guān)打到另一位置。(某些驅(qū)動(dòng)器上可以)b.如使用測(cè)速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的 TACH 和TACH-對(duì)調(diào)接入。

　　c.如使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENCA和ENCB對(duì)調(diào)接入。

　　d.如在HALL速度模式下，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。

　?。?）故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。

　　處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。