工業(yè)機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)大致

當(dāng)我們?cè)跓o限憧憬機(jī)器人時(shí)代的時(shí)候，你可曾知道，機(jī)器人關(guān)鍵的機(jī)械結(jié)構(gòu)之一RV減速機(jī)，到今天，中國(guó)仍然不具備設(shè)計(jì)和制造能力?！笆濉睍r(shí)期，國(guó)家“863”計(jì)劃將其列入重點(diǎn)攻克的技術(shù)瓶頸。國(guó)內(nèi)大學(xué)和科研機(jī)構(gòu)幾年攻關(guān)也只有，沒有實(shí)物。

機(jī)器人所有核心零部件中，減速機(jī)為關(guān)鍵。

工業(yè)機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)大致如下：本體22%、伺服系統(tǒng)25%、減速器38%、控制系統(tǒng)10%以及其他5%。簡(jiǎn)單拆分國(guó)內(nèi)6軸工業(yè)機(jī)器人成本(總成本25萬元)，可以看出減速器和伺服電機(jī)兩項(xiàng)成本接近13萬元，主要以進(jìn)口為主。

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大，定位精度高，振動(dòng)小，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，檢測(cè)設(shè)備，系統(tǒng)等領(lǐng)域。它較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低，故世界上許多機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢(shì)。在產(chǎn)業(yè)用機(jī)械手、機(jī)床、裝配裝置、搬運(yùn)裝置等領(lǐng)域都有一定的成績(jī)。

減速部分故障

減速機(jī)之所以使用可-靠、故障少、壽命長(zhǎng)，因?yàn)橹饕獋鲃?dòng)嚙合件使用耐-磨耗及耐疲勞性能良好的高碳鉻軸承鋼制造，機(jī)械性能良好，正常工作基本上無磨損。減速機(jī)的失效形式主要是缺油或潤(rùn)滑造成中-心孔與轉(zhuǎn)臂軸承配合處在工作人員中摩擦熱過大，產(chǎn)生退火、膠合、磨損變形，而孔和齒輪由于轉(zhuǎn)低于其相比一般不損壞或損壞程度微小。齒輪在工作時(shí)受力主要是直徑方向的阻力，而軸向不受力，因而齒輪兩平行而和孔可用為維修基準(zhǔn)。RV減速機(jī)速比，是指當(dāng)采用機(jī)械減速機(jī)時(shí)，我們將電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速nN(r/min)與減速器輸出軸的轉(zhuǎn)速nL的比值稱為速比I(亦稱為傳動(dòng)比)，i=nN/nL。