工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS-232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。從運動學(xué)的觀點看，在完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人，就叫作冗余自由度機器人，亦可簡稱冗余度機器人。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器（示教操縱盒），將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機構(gòu)，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。

自動分揀機器人能夠?qū)崿F(xiàn) 24 小時不間斷分揀；占地面積小，分揀，可減少70%人工；精準(zhǔn)、，提升工作效率，降低物流成本。

機器人高速分揀可以在快速流水線作業(yè)中準(zhǔn)確跟蹤傳送帶的速度，通過視覺智能識別物體的位置、顏色、形狀、尺寸等，并按照特定的要求進行裝箱、分揀、排列等工作，以其快速靈活的特點大大提高了企業(yè)生產(chǎn)線的效率，降低了企業(yè)的運營成本。運動控制模塊負(fù)責(zé)機器運動學(xué)、路徑規(guī)劃等算法的處理及運動控制；視覺模塊包含視覺標(biāo)定、模版匹配、圖像處理；跟蹤模塊匹配視覺處理結(jié)果和外部輸送線運行情況，進行動態(tài)跟蹤，實現(xiàn)機器與視覺的無縫對接。[3]②具有非接觸傳感器（用眼、耳接受遠方信息）和接觸傳感器。

ABB機器人I/O接口板 DSQC328A 3HAC17970-1

ABB機器人I/O輸出板 3HEA800439-002

ABB機器人軸計算機板 DSQC668 3HAC029157-001

ABB機器人軸計算機板 DSQC503A 3HAC18159-1

ABB機器人軸計算機板 DSQC532B 3HAC023447-001/01

ABB機器人電源分配板 DSQC662 3HAC026254-001

ABB機器人電源模塊 DSQC661 3HAC026253-001

ABB機器人電源模塊 DSQC604 3HAC12928-1

ABB機器人電源模塊 DSQC627 3HAC020466-001

ABB機器人控制柜驅(qū)動器  3HAC025338-006

ABB機器人控制柜驅(qū)動器  3HAC025338-002

4、MOTOMAN機器人外部軸電機維修中遇到編碼器玻璃盤破碎掉磨損； 5、安川MOTOMAN電機剎車維修失靈打不開抱閘噪音響聲大卡死住轉(zhuǎn)不動；安川機器人伺服馬達維修、安川機器人伺服電機故障,以MU30/M2003型號為例常見問題主要有以下方面：1、安川SGMAS-50DRA-AB11電機磁鐵維修爆缸爛裂破碎掉（軸承）卡死轉(zhuǎn)不動。 6、伺服電機軸承維修響聲過大嗡響機體發(fā)熱發(fā)燙噪音過大； 7、安川SGMAS-50DRA-AB11伺服馬達轉(zhuǎn)子維修斷開外調(diào)同心度彎曲，伺服電機一通電就報警跳閘維修； 8、安川3HEA505954伺服電機位置不準(zhǔn)原點錯亂跑偏位輸出不平衡維修； 9、伺服電機運行抖動維修，伺服電機失磁維修失靈燒壞剎車盤磨損；