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發(fā)布時間:2021-04-15 13:26  

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種類,按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式。特點是可以通過編程來完

成各種預(yù)期的作業(yè),構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點.2歷史編輯它是在早期出現(xiàn)的古代機器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來的,機械手研究始于20世紀(jì)中期,隨著計算機和自動化技術(shù)的發(fā)展,特別是1946年臺數(shù)字電子計算機問世以來,計算機取得了驚人的進步,向高速度、大容量、低價格的方向發(fā)展。同時,大批量生產(chǎn)的迫切需求推動了自動化技術(shù)的進展,又為機器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。另一方面,核能技術(shù)的研究要求某些操作機械代替人處理性物質(zhì)。在這一需求背景下,美國于1947年開發(fā)了遙控機械手,1948年又開發(fā)了機械式的主從機械手。機械手一般由底座、執(zhí)行機構(gòu),如夾鉗、吸盤等,以及它們之間的關(guān)節(jié)和連桿組成,機械手能夠在其活動范圍內(nèi),實現(xiàn)任意運動和轉(zhuǎn)向,我們一般把活動的關(guān)節(jié)稱為自由度。





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氣動機械手涉及到的氣路元件主要有擺動氣缸、雙聯(lián)氣缸、筆型氣缸和氣源處理組件等。氣源處理組件由壓力調(diào)節(jié)過濾器、進氣開關(guān)以及彎頭構(gòu)成。其氣源由空氣壓縮機提供,壓力范圍在0.6~1.0MPa,之間,輸出壓力是0~0.8MPa,可以調(diào)節(jié)。輸出的壓縮空氣送到各工作單元。氣動機械手的工作原理氣動機械手主要由控制系統(tǒng)執(zhí)、驅(qū)動系統(tǒng)、執(zhí)行機構(gòu)和位置檢測系統(tǒng)構(gòu)成。




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1939年Elektro,美國紐約世博會展出了西屋電氣公司制造的家用機器人Elektro。它由電纜控制,可以行走,會說77個字,甚至可以抽煙。1942年機器人三定律,美國科幻巨匠阿西莫夫提出"機器人三定律"。雖然這只是科幻小說里的創(chuàng)造,但后來成為學(xué)術(shù)界默認(rèn)的研發(fā)原則。1948年《控制論》,諾伯特·維納出版《控制論--關(guān)于在動物和機器中控制和通訊的科學(xué)》,闡述了機器中的通信和控制機能與人的神經(jīng)、感覺機能的共同規(guī)律,提出以計算機為核心的自動化工廠。還比如一臺機械手,機械制造及其自動化專業(yè)就是研究機械手各個部件生產(chǎn)出來的全過程,每個零件的尺寸、精度等,各個零件裝配時間隙等等。




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重復(fù)定位精度這個參數(shù)直接反映了自動機械手的性,自動機械手重復(fù)完成一個動作,到達一個位置會有一個誤差,精度越高的自動機械手誤差越小,一般的自動機械手誤差都在±0.5mm以內(nèi),如果你的應(yīng)用對精度要求非常高,那么這個數(shù)據(jù)需要著重看一下;手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸,可把運用傳給手腕,以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕、開閉手指。如果應(yīng)用的精度要求不高,也沒有必要選擇重復(fù)定位精度非常高的產(chǎn)品。