光滑曲線，該曲線就是工件需要涂膠的運(yùn)動(dòng)軌跡。示教編程方式克服了數(shù)控編程以涂膠軌跡數(shù)據(jù)輸進(jìn)，必須借助正確的零件圖紙及事先計(jì)算出1軌跡曲線節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)，逐步輸進(jìn)的煩瑣方式。工件到位信號(hào),涂膠開始信號(hào),緊急停止型號(hào),涂膠任務(wù)完成型號(hào),這都需要很多的I/O來完成,一般的系統(tǒng)不會(huì)有這么多的信號(hào)接口,我們可以外接PLC,這樣就即節(jié)省了成本,也減少了故障時(shí)候的檢測復(fù)雜性,當(dāng)然,這就需要在編程的時(shí)候多下一些工夫。采用示教編程方式后，僅需工件實(shí)物即可快捷方便地完成編程。適用于三維空間內(nèi)任意曲線軌跡的涂膠和材料均勻涂布。機(jī)器人示教編程方式，使設(shè)備的操縱更趨柔性化與智能化，可以隨意調(diào)用和修改涂膠程序。

是工件需要涂膠的運(yùn)動(dòng)軌跡。示教編程方式克服了數(shù)控編程以涂膠軌跡數(shù)據(jù)輸進(jìn)，必須借助正確的零件圖紙及事先計(jì)算出1軌跡曲線節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)，逐步輸進(jìn)的煩瑣方式。調(diào)整接頭的方式有很多，并且需要結(jié)合每種涂膠機(jī)的工藝特點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整。采用示教編程方式后，僅需工件實(shí)物即可快捷方便地完成編程。適用于三維空間內(nèi)任意曲線軌跡的涂膠和材料均勻涂布。機(jī)器人示教編程方式，使設(shè)備的操縱更趨柔性化與智能化，可以隨意調(diào)用和修改涂膠程序。

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EN-US>,并準(zhǔn)確的選取。

要想涂膠機(jī)設(shè)備問題少，平日清潔須做好        部分客戶涂膠機(jī)的操作人員經(jīng)常反映設(shè)備容易出現(xiàn)問題，進(jìn)而對設(shè)備產(chǎn)生懷疑。其實(shí)絕大多數(shù)不是涂膠機(jī)設(shè)備本身的問題。售后服務(wù)人員到現(xiàn)場之后只作清潔工作，并把相關(guān)參數(shù)重新修正，即恢復(fù)正常。

      由此我覺得涂膠機(jī)操作人員應(yīng)具備兩“心”才能夠讓設(shè)備保持長期穩(wěn)定運(yùn)行，才能夠始終涂出合格的膠條：

   1、細(xì)心

      操作人員應(yīng)細(xì)心一點(diǎn)，發(fā)現(xiàn)并處理好管路、閥門等部位的堵塞問題，保證管路及每個(gè)通道通暢，這樣會(huì)大大降低涂膠機(jī)出現(xiàn)故障的概率。

   2、責(zé)任心

      有很多客戶現(xiàn)場的涂膠機(jī)設(shè)備不是每天都在工作的，每次需對工件涂膠時(shí)直接開機(jī)使用，這樣也是出現(xiàn)故障的原因之一。在停機(jī)的這段時(shí)間里設(shè)備處于無人管理狀態(tài)，該保養(yǎng)維護(hù)的地方?jīng)]有做到，就會(huì)給下次生產(chǎn)帶來故障隱患。為了提高系統(tǒng)的可靠性，涂膠工作站中的機(jī)器人采用了安川的MHMOTOMAN-MH12多功能通用型機(jī)器人，該機(jī)器人可搬運(yùn)重量：12kg，為6軸垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，該款機(jī)器人有如下特征:1。如果每一位操作設(shè)備人員都能夠增強(qiáng)責(zé)任心，定期的維護(hù)保養(yǎng)設(shè)備，那么就會(huì)大大降低出現(xiàn)故障的頻率。

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　機(jī)器人數(shù)量的選擇

　　機(jī)器人的數(shù)量應(yīng)該結(jié)合需涂膠車型的噴涂位置、面積以及噴涂質(zhì)量要求綜合考慮，在滿足生產(chǎn)節(jié)拍和噴涂質(zhì)量的前提下，應(yīng)選擇盡量少的機(jī)器人。若數(shù)量選擇不合理，機(jī)器人數(shù)量過多會(huì)使各臺(tái)機(jī)器人負(fù)荷低，設(shè)備利用率低，造成設(shè)備投資成本的浪費(fèi)；機(jī)器人數(shù)量不足會(huì)造成噴涂能力不足，還需要增加人員進(jìn)行噴涂作業(yè)，無法達(dá)到“省人化”的目的。但是在進(jìn)行方案策劃及設(shè)備選型階段應(yīng)充分考慮各類問題，此外，還應(yīng)考慮土建設(shè)施、公用設(shè)施、涂膠室體及供膠系統(tǒng)等與機(jī)器人的配合問題。

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涂膠機(jī)器人機(jī)運(yùn)問題

　　因焊縫涂膠機(jī)器人涂膠工藝對車身的定位精度要求高，因此系統(tǒng)配置了照相定位系統(tǒng)。等高無波紋間隔邊沿等距位于彎曲金屬板的中心超越客戶的期看為更好地滿足客戶對密封劑粘縫的要求，最jia的選擇之一就是使用涂膠機(jī)器人，由于機(jī)器人能夠確保在涂膠的過程中勻速地進(jìn)行線性和弧形運(yùn)動(dòng)。在車身就位靜止后，機(jī)器人系統(tǒng)接收到輸送系統(tǒng)發(fā)來的車身就位信號(hào)后，使用照相單元對車身的特征點(diǎn)進(jìn)行照相，并與標(biāo)準(zhǔn)空間位置進(jìn)行比對，計(jì)算位置偏差后修正機(jī)器人的噴涂軌跡，以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的焊縫噴涂。

　　即使車身能夠自動(dòng)修正噴涂軌跡，對車身定位精度依然要求很高。我公司選用的機(jī)器人要求的定位精度為前后±5mm，左右±3mm。因此在選用機(jī)運(yùn)設(shè)備時(shí)，要考慮車身的精準(zhǔn)定位問題。車底涂膠線選用的機(jī)運(yùn)設(shè)備通常為空中反向滑橇輸送機(jī)，配合“門型”吊具

為防止車身隨吊具的前后、左右晃動(dòng)，通常在輸送機(jī)頂端增加夾緊裝置，在吊具的左右兩側(cè)安裝抱臂夾緊定位裝置，通常選擇氣缸的方式。車身入位后，夾緊裝置開始夾緊定位，之后將就位信號(hào)發(fā)送給機(jī)器人。我公司選用的機(jī)器人要求的定位精度為前后±5mm，左右±3mm。

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