扒渣機主要是由扒渣工作裝置(扒臂)、刮板輸送機組成。其中扒臂是由水平擺動座、動臂、斗桿、四桿機構(gòu)以及扒斗5個部分串聯(lián)而成，是扒渣機中關(guān)鍵的工作部件。其作業(yè)效率決定了扒渣機的整機工作性能。對扒臂進行動力學分析和建模是完成扒臂結(jié)構(gòu)設(shè)計和實現(xiàn)扒臂運動控制所必需的。扒臂是由多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)串聯(lián)而成。是由多個剛體組成的動力學系統(tǒng).具有非線性以及多輸入、多輸出的特點。各個部件之間存在著復雜的耦合關(guān)系。

扒渣機的扒貨阻力小，出貨干凈，裝車速度快以及它功率小、節(jié)能省電等特點，成功取代了大多數(shù)機械成為現(xiàn)在礦山工程，水利工程等施工工程的優(yōu)先選擇，幫助這些工程大大的降低了施工成本，加快了施工速度，提高了工程質(zhì)量。

  扒渣機出貨是靠前臂將挖斗上下升降進行扒貨，這樣就減小了很多阻力。它的機動性好，可以克服大坡度工作，回轉(zhuǎn)半徑小，工作能力強，速度快和不受條件限制等，從而提高了它的工作生產(chǎn)效率。

　　扒渣機駕駛員從事著雙重勞動，即體力勞動和腦力勞動。行車中連續(xù)作業(yè)，其生理上(身體)、心理上都發(fā)生了某種變化，在客觀上出現(xiàn)了駕駛機能低落現(xiàn)象.便產(chǎn)生了駕駛疲勞。駕駛員除了身體能量上的消耗外，長時間的行車，精神上高度集中，坐在一個席位上，活動受到限制，又忙于判斷處理車外環(huán)境中的刺激信息，心理狀態(tài)格外緊張，怎么不疲勞呢?疲勞的出現(xiàn)，給安全行車帶來了人為障礙.

一個人的精力是有限的，駕駛員出現(xiàn)疲勞后，分數(shù)注意力，甚至打隨睡，各種感覺呈現(xiàn)抑制狀態(tài)，無法感知和處理外界信息，造成操作失誤或失去駕駛能力，導致事故的發(fā)生。

疲勞有兩種。一是行車中駕駛員的大腦意識和精神狀態(tài)過于勞累而引起的疲勞，叫急性疲勞二是前幾天的疲勞沒有恢復，而移到今天的駕駛作業(yè)中的疲勞，叫慢性疲勞或蓄積疲勞。