焊接機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)。側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)是上、下臂的活動(dòng)范圍大，使機(jī)器人的工

作空間幾乎能達(dá)一個(gè)球體。因此，這種機(jī)器人可倒掛在機(jī)架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動(dòng)。但是這種側(cè)置式機(jī)器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機(jī)器人的剛度，一般適用于負(fù)載較小的機(jī)器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機(jī)器人其上臂是通過(guò)一根拉桿驅(qū)動(dòng)的。拉桿與下臂組成一個(gè)平行四邊形的兩條邊?？刂企w系的比照價(jià)值首要表現(xiàn)在兩個(gè)方面1、體系的人性化（靈活性）跟著商場(chǎng)開(kāi)展，人性化在社會(huì)中越來(lái)越遭到重視，焊接機(jī)器人等備的操作也在人性化方面有了更多的需求。故而得名。

如果工件在整個(gè)焊接過(guò)程中無(wú)需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺(tái)面上，這種系統(tǒng)既是簡(jiǎn)單不過(guò)的了。但在實(shí)際生產(chǎn)中，更多的工件在焊接時(shí)需要變位，使焊縫處在較好的位置（姿態(tài)）下焊接。對(duì)于這種情況，變位機(jī)與機(jī)器人可以是分別運(yùn)動(dòng)，即變位機(jī)變位后機(jī)器人再焊接；也可以是同時(shí)運(yùn)動(dòng)，即變位機(jī)一邊變位，機(jī)器人一邊焊接，也就是常說(shuō)的變位機(jī)與機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。這時(shí)變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)復(fù)合，使焊槍相對(duì)于工件的運(yùn)動(dòng)既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊槍姿態(tài)的要求。實(shí)際上這時(shí)變位機(jī)的軸已成為機(jī)器人的組成部分，這種焊接機(jī)器人系統(tǒng)可以多達(dá)7-20個(gè)軸，或更多。新的機(jī)器人控制柜可以是兩臺(tái)機(jī)器人的組合作12個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。其中一臺(tái)是焊接機(jī)器人、另一臺(tái)是搬運(yùn)機(jī)器人作變位機(jī)用。假如穩(wěn)定性高，在體系遭到擾動(dòng)后能夠康復(fù)或許初始化到平衡狀態(tài)，穩(wěn)定性首要依賴于體系自身的結(jié)構(gòu)域參數(shù)而關(guān)于輸入則沒(méi)有聯(lián)系，這也是提出體系穩(wěn)定性作為體系價(jià)值表現(xiàn)的一個(gè)緣由。

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弧焊機(jī)器人多采用氣體保護(hù)焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機(jī)器人上作電弧焊。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個(gè)接口。近年來(lái)，國(guó)外機(jī)器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設(shè)備，這些焊接設(shè)備內(nèi)已經(jīng)播人相應(yīng)的接口板、所以在圖1a中的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中并沒(méi)有附加接口箱。應(yīng)該指出，在弧焊機(jī)器人工作周期中電弧時(shí)間所占的比例較大，因此在選擇焊接電源時(shí)，一般應(yīng)按持續(xù)率100，%來(lái)確定電源的容量。雖然從理論上講，有5個(gè)軸的機(jī)器人就可以用于電弧焊，但是對(duì)復(fù)雜形狀的焊縫，用5個(gè)軸的機(jī)器人會(huì)有困難。

焊接機(jī)器人的控制體系的價(jià)值在哪里？對(duì)于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。控制體系的比照價(jià)值首要表現(xiàn)在兩個(gè)方面1、體系的人性化（靈活性）跟著商場(chǎng)開(kāi)展，人性化在社會(huì)中越來(lái)越遭到重視，焊接機(jī)器人等備的操作也在人性化方面有了更多的需求。啥是人性化？人性化是指在設(shè)計(jì)和出產(chǎn)產(chǎn)品中人體工程學(xué)、生態(tài)學(xué)和美學(xué)等來(lái)完成科技以人為本。由此焊接機(jī)器人的控制體系的價(jià)值也大概由此表現(xiàn)出來(lái)。當(dāng)然并不止兩個(gè)方面，大概有更多方面的東西來(lái)闡明。更多信息能夠參閱本站其他方面內(nèi)容2、體系的穩(wěn)定性焊接機(jī)器人的控制體系是全部作業(yè)過(guò)程的中心，在作業(yè)中出現(xiàn)疑問(wèn)能夠帶來(lái)很大的疑問(wèn)。假如穩(wěn)定性高，在體系遭到擾動(dòng)后能夠康復(fù)或許初始化到平衡狀態(tài)，穩(wěn)定性首要依賴于體系自身的結(jié)構(gòu)域參數(shù)而關(guān)于輸入則沒(méi)有聯(lián)系，這也是提出體系穩(wěn)定性作為體系價(jià)值表現(xiàn)的一個(gè)緣由。