碼垛機(jī)的分類(lèi)有很多，有在設(shè)定軌跡上完成工作的直角坐標(biāo)碼垛機(jī)，還有適應(yīng)性和活動(dòng)能力較強(qiáng)的全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機(jī)，以及安裝復(fù)雜兩件較多的平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)等等，如今，市面上比較常見(jiàn)的碼垛機(jī)主要有以下幾種：

 1）直線(xiàn)水平多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)：直線(xiàn)水平多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)擁有與全關(guān)節(jié)機(jī)器人同樣的穩(wěn)定性與高工作效率，又有平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)同樣的圓柱坐標(biāo)系，更有直角碼垛機(jī)架構(gòu)一樣的低成本。

 2）平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)：平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)通過(guò)兩條直線(xiàn)軸通過(guò)復(fù)雜的鉸鏈結(jié)構(gòu)放大，不但零件點(diǎn)數(shù)多并且安裝復(fù)雜，因?yàn)闊o(wú)需算法支持，故低端碼垛機(jī)大多以此架構(gòu)為原型機(jī)。

 3）全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機(jī)：全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機(jī)具有四個(gè)自由度，即四個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，適用性很強(qiáng)，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類(lèi)、袋類(lèi)、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，動(dòng)作平穩(wěn)可靠，碼垛過(guò)程完全自動(dòng)，正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)無(wú)須人工干預(yù)。

 4）直角坐標(biāo)碼垛機(jī)：直角坐標(biāo)碼垛機(jī)也稱(chēng)桁架碼垛機(jī)或龍門(mén)式碼垛機(jī)，是以XYZ直角坐標(biāo)系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)的單軸機(jī)械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)的到達(dá)和遵循可控的運(yùn)動(dòng)軌跡。

　碼垛機(jī)在中國(guó)的發(fā)展已經(jīng)有二三十年的時(shí)間了，近十年來(lái)，我們國(guó)家在卸垛機(jī)研究方面也有了很大的提升，但與世界上的發(fā)達(dá)國(guó)家相比，還是有一定差距的，在一些關(guān)鍵技術(shù)性的問(wèn)題上，我們還需要努力，而國(guó)內(nèi)碼垛機(jī)的使用率相比較發(fā)達(dá)國(guó)家而言，還有很大的空間，所以我國(guó)無(wú)論是高位碼垛機(jī)還是卸垛機(jī)都有很大的發(fā)展空間。碼垛機(jī)的優(yōu)缺點(diǎn)：

　　1）、碼垛能力有限：卸垛機(jī)的工作能力與其機(jī)械結(jié)構(gòu)、工作空間、靈活性有關(guān)。笨重復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)必然導(dǎo)致機(jī)器人活動(dòng)空間和靈活性能大大下降。

　　2）、可靠性、穩(wěn)定性需提高：相比焊接、裝配等作業(yè)的復(fù)雜性，卸垛機(jī)只需完成抓取、碼放等相對(duì)簡(jiǎn)單的工作，因此，卸垛機(jī)的可靠性、穩(wěn)定性相比其他類(lèi)型的機(jī)器人要低。

目前碼垛機(jī)的應(yīng)用工程由單臺(tái)機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)發(fā)展，因此機(jī)器人的控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來(lái)越重要。由于控制器上具有串口、現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。至于機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù)，通過(guò)各種信息，對(duì)機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

高位碼垛機(jī)的正規(guī)正確的保養(yǎng)方法呢?

　　一、 做好高位碼垛機(jī)保養(yǎng)維護(hù)的記錄和歸檔，將技術(shù)保養(yǎng)的項(xiàng)目?jī)?nèi)容規(guī)范化、表格化。高位碼垛機(jī)設(shè)備的保養(yǎng)規(guī)范是指對(duì)機(jī)械技術(shù)保養(yǎng)技術(shù)要求的規(guī)定。任何碼垛機(jī)設(shè)備在出廠之時(shí)，已經(jīng)提出了該設(shè)備的日保養(yǎng)和定期保養(yǎng)的具體內(nèi)容和要求。

　　二、 對(duì)于操作人員及保養(yǎng)維護(hù)人員進(jìn)行培訓(xùn)，確保各項(xiàng)保養(yǎng)工作能按“規(guī)程”進(jìn)行。碼垛機(jī)的主機(jī)操作人員應(yīng)當(dāng)經(jīng)過(guò)嚴(yán)格磚機(jī)操作培訓(xùn)持證上崗，碼垛機(jī)的構(gòu)造、原理、性能以及工作中的協(xié)調(diào)性和如何提等制定一些列的培訓(xùn)計(jì)劃，對(duì)對(duì)機(jī)務(wù)管理人員、保養(yǎng)維護(hù)人員，確保各項(xiàng)操作和技術(shù)保養(yǎng)等能按規(guī)程進(jìn)行。