工業(yè)機(jī)器的系統(tǒng)組成

數(shù)字和模擬量輸入輸出 各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。  

（1）打印機(jī)接口 記錄需要輸出的各種信息。  

（2）傳感器接口 用于信息的自動檢測，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。  

（3）軸控制器 完成機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制。  

（4）輔助設(shè)備控制 用于和機(jī)器人配合的輔助設(shè)備控制，如手爪變位器等。  

（5）通信接口 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和其他設(shè)備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。  

上下料機(jī)器人

機(jī)器人都可以很好的完成加工工件的上下料工作。都有其自身的特點(diǎn)。關(guān)節(jié)式機(jī)床上下料機(jī)器人工作效率很高，動作節(jié)拍快，占地空間小，但是成本投入相對高一些。坐標(biāo)式機(jī)床上下料機(jī)器人工作效率很高，占地空間相對大一些。但是成本的投入要少很多。這兩種形式的選擇還要看現(xiàn)場的工藝及要求來決定。歷史1973年世界上一次機(jī)器人和小型計(jì)算機(jī)攜手合作，就誕生了美國CincinnatiMilacron公司的機(jī)器人T3?，F(xiàn)代加工工藝要求高有效質(zhì)量，機(jī)床上下料機(jī)器人有著符合這個時(shí)代意義的特性，它將帶領(lǐng)這個時(shí)代加工工藝質(zhì)的飛躍。

工業(yè)機(jī)器人

裝配機(jī)器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進(jìn)行裝配，使機(jī)器人具有柔順性。主動柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息而從動柔順心則利用不帶動力的機(jī)構(gòu)來控制手爪的運(yùn)動以補(bǔ)償其位置誤差。例如美國Draper實(shí)驗(yàn)室研制的遠(yuǎn)心柔順裝置RCC(Remote Center Compliance device),一部分允許軸作側(cè)向移動而不轉(zhuǎn)動,另一部分允許軸繞遠(yuǎn)心（通常位于離手爪尤為遠(yuǎn)的軸端）轉(zhuǎn)動而不移動，分別補(bǔ)償側(cè)向誤差和角度誤差，實(shí)現(xiàn)軸孔裝配。工業(yè)機(jī)器人裝配機(jī)器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進(jìn)行裝配，使機(jī)器人具有柔順性。

裝配機(jī)器人主要用于各種電器制造（包括家用電器,如電視機(jī)、錄音機(jī)、洗衣機(jī)、電冰箱、吸塵器）、小型電機(jī)、汽車及其部件、計(jì)算機(jī)、玩具、機(jī)電產(chǎn)品及其組件的裝配等方面.