進行二次定位時，如果初次定位不夠準，二次定位機構將有可能通過傳動鏈施加外力，嘗試轉動電機軸，這樣就會報警。滾輪導軌/齒輪齒條-龍門桁架機械手3D模型為了方便工程師了解如何用導軌鋁型材，滾輪導軌，齒輪齒條組成龍門式桁架機械手，我們提供如下樣式的裝配好的三軸桁架機械手的3D模型：X軸，Y軸，Z軸的導軌安裝梁皆為高強度工業(yè)鋁型材。建議加裝光電式接近開關提高初次定位精度，用兩個接近開關，一個作為減速，另一個用來停止,實現初次定位，然后通過二次定位機構實現精定位：在滑座上安裝相應的感應觸發(fā)塊，靠近接近開關時，觸發(fā)信號給控制系統(tǒng):

環(huán)形導軌式高速循環(huán)線，小車可在環(huán)形導軌上做高速循環(huán)運動：

為了縮短循環(huán)線節(jié)拍，那就需要在盡量短的時間里把小車加速到預設的線速度；目前市面上比較常見的循環(huán)小車自動化裝配線采用鏈條傳動的方式，小車掛在鏈條上，小車下安裝有萬向滾輪，在鏈條的拖動下滾動前進：。為了實現快速加速，相應的傳動機構就需要能夠傳遞大的加速力；DTS2循環(huán)線的凸輪蝸桿傳動機構，小車上安裝有凸輪；蝸桿轉動的時候，凸輪沿著蝸桿的螺旋槽運動，帶動小車前進；小車上的凸輪的軸承為精密外球面球軸承，具有小游隙，和螺旋槽之間的摩擦為滾動摩擦，可實現平穩(wěn)的傳動；非常重要的一點是：循環(huán)線工作的過程中，始終有多個小車的凸輪位于蝸桿的螺旋槽中，可傳遞大的加速力；

目前市場上還有另外一種環(huán)形線體：采用分度臺驅動凸輪盤，凸輪盤和小車鏈上的凸輪嚙合，拖動小車鏈：

此種傳統(tǒng)線體，有如下幾個缺點：

一：結構復雜

為了限制小車除了運動方向之外的兩個方向的自由度，需要有左邊，右邊，和下邊三根導向導軌，結構復雜；凸輪有磨損的時候，更換和調整極其不方便：

二：規(guī)格少

小車間距，只有少數幾個值，可供選擇；風度臺的分度規(guī)格限制了小車間距選擇范圍。

三：承載能力有限

一家廠商的選型資料中，建議的負載僅為2KG。

四：速度低

一家廠商的選型資料中，快的節(jié)拍為0.16秒走完80mm, 線速度僅為1m/s左右。