。工業(yè)機器人的運動規(guī)劃與生產(chǎn)效率和生產(chǎn)安全密切相關，因而也成為工業(yè)機器人研究的重點問題。工業(yè)機器人的運動規(guī)劃方法一般可劃分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃兩種。路徑規(guī)劃的目標在于使工業(yè)機器人各關節(jié)與連桿的運動路徑盡量短的同時，保持與障礙物的安全距離。而軌跡規(guī)劃的目的在于規(guī)劃出各關節(jié)的運動過程，使機器人從初始位置到達目標位置的總時間盡量短，耗能盡量小。軌跡規(guī)劃在路徑規(guī)劃的基礎上加入關節(jié)速度與加速度等約束，使得所得軌跡更加平滑，速度更快，可控性更高。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

早期的工業(yè)機器人一般采用示教再現(xiàn)方法進行路徑規(guī)劃，即通過記錄人類操作的路徑點在工作中加以復現(xiàn)，從而順利完成相同的任務，是一種在笛卡爾空間進行路徑規(guī)劃的方法。早期的示教再現(xiàn)方法需要操作員對每個動作進行編程操作，是一件非常繁瑣的工作。隨著柔順控制，特別是阻抗/導納控制的發(fā)展，如今的機械臂具有對交互力測量的能力，一定程度上簡化了示教再現(xiàn)進行軌跡規(guī)劃的方法，該方法又稱手把手示教。手把手示教可以使用直接推拉的方式控制機械手達到期望位置，而無需計算和編程，并記錄坐標點，系統(tǒng)會通過插值方法計算得到每一步的位置和速度從而實現(xiàn)軌跡規(guī)劃。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

目前，工業(yè)機器人的生產(chǎn)應用已滲透到產(chǎn)品生產(chǎn)的各環(huán)節(jié)中，在既定的程序和范圍內(nèi)，實現(xiàn)了產(chǎn)品的生產(chǎn)加工、取放、搬運等功能。然而，并非所有的生產(chǎn)環(huán)節(jié)都有必要投入機器人，機器人在投入生產(chǎn)應用前，首先應進行q面的技術經(jīng)濟效益評估，確保其生產(chǎn)應用，滿足以下幾點：①應滿足產(chǎn)品的生產(chǎn)工藝要求和集成化設備的技術要求。②滿足生產(chǎn)負荷要求和安全防護要求。③機器人取放料動作時間應滿足生產(chǎn)節(jié)拍和生產(chǎn)效率的要求。④機器人抓取物料應滿足產(chǎn)品加工精度、外觀等品質(zhì)要求。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制