立式4軸機械手升降機構(gòu)采用氣缸與直線導(dǎo)桿，行程10～20mm可調(diào)，機架采用鋼材焊接制作，下面東莞市智合機械設(shè)備有限公司來給大家講述一下立式4軸機械手機械部份技術(shù)要求。

1、1軸為落地升降軸，滾珠絲桿與導(dǎo)軌，伺服電機驅(qū)動，行程根據(jù)沖床高度選擇，速度可調(diào)；

2、2軸為水平旋轉(zhuǎn)軸，采用諧波減速機與伺服電機驅(qū)動，行程：-330～330度；

3、3軸為前后伸縮軸，伺服電機驅(qū)動，采用鋁合金骨架同步帶滑臺與臺灣直線導(dǎo)軌，行程：350mm；

4、4軸為水平旋轉(zhuǎn)小手臂，伺服電機驅(qū)動，精密行星減速機，方便調(diào)整工件角度。

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     之前我們講過了機械手的作用及優(yōu)勢，今天來跟大家說說沖壓機械手的構(gòu)成：

     1、監(jiān)測系統(tǒng)：沖壓機械手的它的作用是對自動化機械臂的部位、行程安排、速率、工作壓力、總流量等開展檢驗并意見反饋給自動控制系統(tǒng)。

     2、驅(qū)動系統(tǒng)軟件：它是自動機械手的驅(qū)動力來源，能夠是電機驅(qū)動、液壓機驅(qū)動、標(biāo)準(zhǔn)氣壓驅(qū)動等。

  

     3、自動控制系統(tǒng)：它的作用是操縱設(shè)備的驅(qū)動系統(tǒng)軟件、傳動系統(tǒng)、執(zhí)行機構(gòu)，將健身運動分派給各執(zhí)行機構(gòu)，使他們準(zhǔn)時、按序開展融洽姿勢。 

     4、傳動系統(tǒng)：沖壓機械手的它的作用是將健身運動驅(qū)動力傳送給各種各樣執(zhí)行機構(gòu)，便于進行自動化機械臂的加工工藝實際操作，與此同時也將健身運動發(fā)送給輔助組織 進行輔助姿勢。在其中包含同步帶傳動、傳動齒輪組織 等。

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      機械手所用的驅(qū)動機構(gòu)主要有4種：電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動。尤以后兩者居多。今天主要介紹的也是液壓和氣壓驅(qū)動式。

     1、液壓驅(qū)動式

     液壓驅(qū)動式機械手通常由伺服閥、油泵、液動機、油箱等組成，由驅(qū)動機械手執(zhí)行機構(gòu)進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），優(yōu)勢是耐沖擊、耐震動、結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，以防漏油造成污染。

     2、氣壓驅(qū)動式

     其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣閥、氣缸、氣罐和空壓機組成，優(yōu)勢是氣源方便、結(jié)構(gòu)簡單、動作迅速、維修方便、造價較低。缺點是難以進行速度控制，氣壓較低，導(dǎo)致抓舉能力也較低。

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