焊接機(jī)器人伺服系統(tǒng)的發(fā)展過程

焊接機(jī)器人 伺服系統(tǒng)的發(fā)展過程伺服系統(tǒng)的發(fā)展經(jīng)歷了由液壓到電氣的過程，電氣伺服系統(tǒng)根據(jù)所驅(qū)動(dòng)電機(jī)類型分為直流（DC）伺服系統(tǒng)和交流（AC）伺服系統(tǒng)。交流伺服系統(tǒng)按其采用的驅(qū)動(dòng)電機(jī)類型又可分為永磁同步（SM型）電動(dòng)機(jī)交流伺服系統(tǒng)和感應(yīng)式異步（IM型）電動(dòng)機(jī)交流伺服系統(tǒng)。機(jī)器人沒有疲勞，一天可24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)，不用買保險(xiǎn)，增加產(chǎn)能，降低風(fēng)險(xiǎn)，沒有情緒，從不說累，降低管理成本，遠(yuǎn)離職業(yè)病風(fēng)險(xiǎn)，另外隨著高速高效焊接技術(shù)的應(yīng)用，使用機(jī)器人焊接，成本降低的更加明顯。由于直流伺服電動(dòng)機(jī)存在電機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，維修工作量大例如電機(jī)的電刷、換向器等則成為直流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)發(fā)展的瓶頸。隨著微處理技術(shù)、大功率電力電子技術(shù)的成熟和交流永磁電機(jī)材料的發(fā)展和應(yīng)用，電機(jī)效率的提高和制造成本的降低，交流伺服系統(tǒng)得到長(zhǎng)足發(fā)展并將逐步取代直流伺服系統(tǒng)。

管道自動(dòng)焊接機(jī)器人的故障排除案例

現(xiàn)在焊接機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來越大，而焊接機(jī)器人的故障維修也受到了人們?cè)絹碓蕉嗟闹匾?。下面焊接機(jī)器人廠家以管道自動(dòng)焊接機(jī)器人為例為大家介紹一個(gè)故障排除案例。

管道自動(dòng)焊接機(jī)器人在自動(dòng)運(yùn)行過程中出現(xiàn)停機(jī)并報(bào)警：SRVO-046OVC異常。操作人員反映該報(bào)警前期出現(xiàn)過并可復(fù)位，但此次無法復(fù)位。根據(jù)報(bào)警判斷主要報(bào)警應(yīng)該為SRVO-046OVC異常（G∶2A∶1），查閱該報(bào)警的故障原因?yàn)椋核欧b置內(nèi)部計(jì)算的均方根電流值超過了大允許值?？赡艿脑蛑饕杏谒欧妱?dòng)機(jī)抱閘、電源和過載。近年來，焊接機(jī)器人技術(shù)的研究與應(yīng)用在焊縫跟蹤、信息傳感、離線編程與路徑規(guī)劃、智能控制、電源技術(shù)、焊接工藝方法、遙控焊接技術(shù)等方面取得了許多突出的成果。分析該故障可能原因?yàn)樗欧妱?dòng)機(jī)在運(yùn)行時(shí)電流過大導(dǎo)致報(bào)警，存在過載現(xiàn)象。根據(jù)故障原因檢查抱閘、電源、線圈無異常。但管道自動(dòng)焊接機(jī)器人在運(yùn)行一段時(shí)間后仍然出現(xiàn)該報(bào)警，分析可能是伺服電動(dòng)機(jī)故障，拆下伺服電動(dòng)機(jī)在不加負(fù)載的情況下試運(yùn)行，無報(bào)警，但在運(yùn)行中發(fā)現(xiàn)伺服電動(dòng)機(jī)軸出現(xiàn)擺動(dòng)，至此判斷該工位減速器出現(xiàn)故障，拆下減速器發(fā)現(xiàn)減速器卡死，更換減速機(jī)后管道自動(dòng)焊接機(jī)器人正常。

焊接機(jī)器人的檢查及維護(hù)

月檢查及維護(hù)

1.潤(rùn)滑機(jī)器人各軸。其中1-6軸加白色的潤(rùn)滑油。油號(hào)86E006。2.RP變位機(jī)和RTS軌道上的紅色油嘴加黃油。油號(hào):86K007 3.RP變位機(jī)上的藍(lán)色加油嘴加灰色的導(dǎo)電脂。目前，生產(chǎn)的焊接機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人與高性能焊接電源的結(jié)合，采用全軟件高速波形控制技術(shù)，可控制焊接熱輸入，實(shí)現(xiàn)焊接飛濺小，非常適合于高速焊接。油號(hào):86K004 4.送絲輪滾針軸承加潤(rùn)滑油。(少量黃油即可)5.清理清槍裝置，加注氣動(dòng)馬達(dá)潤(rùn)滑油。(普通機(jī)油即可)6.用壓縮空氣清理控制柜及焊機(jī)。7.檢查焊機(jī)水箱冷卻水水位，及時(shí)補(bǔ)充冷卻液(純凈水加少許工業(yè)酒精即可)8.完成1-8項(xiàng)的工作外，執(zhí)行周檢的所有項(xiàng)目。

四.焊接機(jī)器人的維護(hù)保養(yǎng)工作由操作者負(fù)責(zé)，其中人員分配如下:

每次保養(yǎng)必須添寫保養(yǎng)記錄，設(shè)備出現(xiàn)故障應(yīng)及時(shí)匯報(bào)給維修，并詳細(xì)描述故障出現(xiàn)前設(shè)備的情況和所進(jìn)行的操作，積極配合維修人員檢修，以便順利恢復(fù)生產(chǎn)!公司對(duì)設(shè)備保養(yǎng)情況將進(jìn)行不定期抽查。建議操作者在每班交接時(shí)仔細(xì)檢查設(shè)備完好狀況，記錄`好各班設(shè)備運(yùn)行情況。焊接機(jī)器人按焊接工藝可分為弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人兩類，從結(jié)構(gòu)上看，絕大多數(shù)焊接機(jī)器人是在六軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人的機(jī)械手上安裝不同的焊接工裝設(shè)備來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化焊接生產(chǎn)的。