機械手的分類

機械手按運動坐標型式可以劃分為：  

1）直角坐標式機械手 臂部可以沿直角坐標軸X 、Y 、Z 三個方向移動，亦即臂部可以前后伸縮(定為沿X 方向的移動)、左右移動(定為沿Y 方向的移動)和上下升降(定為沿Z 方向的移動)；  

2） 圓柱坐標式機械手 手臂可以沿直角坐標軸的X 和Z 方向移動，又可繞Z 軸轉動(定為繞Z 軸轉動)，亦即臂部可以前后伸縮、上下升降和左右轉動；  

3）球坐標式機械手 臂部可以沿直角坐標軸X 方向移動，還可以繞Y 軸和Z 軸轉動，亦即手臂可以前后伸縮(沿X 方向移動)、上下擺動(定為繞Y 軸擺動)和左右轉動(仍定為繞Z 軸轉動)；  

4）多關節(jié)式機械手 這種機械手的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的連接(肘部)以及大臂和機體的連接(肩部)均為關節(jié)(鉸鏈)式連接，亦即小臂對大臂可繞肘部上下擺動，大臂可繞肩部擺動多角，手臂還可以左右轉動。

沖壓機械手的功能：

為適應柔性化的生產要求，壓力機的所有控制功能應做到集成化，從而實現(xiàn)全套模具的菜單化管理，主要包括滑塊行程調整、平衡器氣壓的調整、氣墊行程調整以及自動化控制系統(tǒng)等各個環(huán)節(jié)的參數設定。具有現(xiàn)場通信網絡、現(xiàn)場設備互聯(lián)、互動操作性、分散功能模塊、開放式功能的現(xiàn)場總線技術是壓力機控制技術的發(fā)展方向，對實現(xiàn)自動化具有明顯推動作用。壓力機控制系統(tǒng)的集成化可通過單一操作接口實現(xiàn)所有壓機和模具的各項控制功能，包括故障診斷、模具菜單配置、可編程限位開關和模具監(jiān)控及調整等，并使設備的維修保養(yǎng)更加方便，而且明顯增加壓力機的有效工作時間。

機械手檢修維護說明

為了長期有效的使用機械手，避免機械故障和意外事故的發(fā)生，必須對機械手進行定期檢查。

1) 緊固上下、前后、行進、制品用各限位開關的安裝螺栓；

2) 確認走行體部分的氣控柜和電控柜的安裝螺栓松緊和柜內中繼信號端子  接插松緊情況；  

3) 各擋板，制動裝置的松緊情況。  

各摩擦部位的給油  定期添加潤滑油脂，維護周期請參照定期檢查周期表。  LM導軌、走行軌道表面的臟污清理  由于橫入橫出、上下、前后LM導軌以及軌道表面的磨痕、油污、塵屑的積聚會影響機械正常有效的運轉，需要進行定期清理維護。另外，若LM導軌表面上存在著撞擊后的傷痕，請及時更換新的導軌。  上下軸同步帶運行檢查  當上下軸在高速運行時，通過目測檢查驅動皮帶的連接狀態(tài)和張力，檢查皮帶是否磨損以及是否存在“摩擦區(qū)域”。若有上述現(xiàn)象存在，請盡快進行更換。  各軸拖鏈和波紋管的檢查確認  運行時和其他部件無摩擦，目檢無老化和損壞。  配管用的空氣軟管的破損更換   空氣軟管的折傷和老化，會導致空氣壓（氣流量）不正常。若從各接頭或空氣軟管中有空氣漏出時，請及時進行更換。  過濾減壓閥的確認  由于長期使用，空氣中的水分無可避免的積聚，需要定期做下排水處理，同時目檢氣壓值是否正常穩(wěn)定。