一些剛?cè)胱詣?dòng)化行業(yè)的人經(jīng)常會(huì)不明白工業(yè)機(jī)器人六軸是哪六軸，代表什么？

針對(duì)一些機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)進(jìn)行了整理，特推出系列知識(shí)點(diǎn)講解工業(yè)機(jī)器人的各個(gè)專業(yè)名詞，讓大家對(duì)工業(yè)機(jī)器人有基本的了解。

工業(yè)機(jī)器人六軸是指機(jī)器人擁有6個(gè)自由度，常見的六軸機(jī)器人它的六軸分別的：

 1、旋轉(zhuǎn)（S軸）2、下臂（L軸）3、上臂（U軸）4、手腕旋轉(zhuǎn)（R軸）5、手腕擺動(dòng)（B軸）6、手腕回轉(zhuǎn)（T軸）

六軸機(jī)器人是機(jī)器人的工作開始的機(jī)器人設(shè)備，包括了大多數(shù)出售的機(jī)器人。

ABB機(jī)器人在開機(jī)時(shí)進(jìn)入了系統(tǒng)故障狀態(tài)應(yīng)該如何處理？

答：1.重新啟動(dòng)一次工業(yè)機(jī)器人。

2.如果不行，在示教器查看是否有更詳細(xì)的報(bào)警提示，并進(jìn)行處理。

3.重啟。

4.如果還不能解除則嘗試B啟動(dòng)。

5.如果還不行，請(qǐng)嘗試P啟動(dòng)。

6.如果還不行請(qǐng)嘗試I啟動(dòng)（這將工業(yè)機(jī)器人回到出廠設(shè)置狀態(tài)，小心）。

ABB機(jī)器人備份可以多臺(tái)工業(yè)機(jī)器人共用嗎？

答：不行，比如說(shuō)工業(yè)機(jī)器人甲A的備份只能用于工業(yè)機(jī)器人甲，不能用于工業(yè)機(jī)器人乙或丙，因?yàn)檫@樣會(huì)造成系統(tǒng)故障。

工業(yè)機(jī)器人次上電開機(jī)報(bào)警“50296,SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)差異”怎么辦？

答：1.ABB主菜單中選擇校準(zhǔn)。

2.點(diǎn)擊ROB_1進(jìn)入校準(zhǔn)畫面，選擇SMB內(nèi)存。

3.選擇“”，進(jìn)入后點(diǎn)擊“清除控制柜內(nèi)存”。

4.完成后點(diǎn)擊“關(guān)閉”，然后點(diǎn)擊“更新”。

5.選擇“已交換控制柜或機(jī)械手，使用SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)更新控制柜”。

如何在RAPID程序里自定義工業(yè)機(jī)器人軌跡運(yùn)動(dòng)的速度？

答：1.在示教器主菜單中選擇程序數(shù)據(jù)。

2.找到數(shù)據(jù)類型Speeddata后，點(diǎn)擊新建。

3.點(diǎn)擊初始值，Speeddata四個(gè)變量含義分別為：v_tcp表示工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)行速度，v_rot表示工業(yè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)運(yùn)行速度，v_leax表示外加軸線性運(yùn)行速度，v_reax表示外加軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)行速度，如果沒有外加軸則后兩個(gè)不用修改。

4.自定義好的數(shù)據(jù)就可在RAPID程序中進(jìn)行調(diào)用了。

線性運(yùn)動(dòng)是工業(yè)機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持直線，一般如焊接，涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合進(jìn)行使用此指令。

圓弧運(yùn)動(dòng)：工業(yè)機(jī)器人通過中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持。

位置運(yùn)動(dòng)：工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到目標(biāo)位置上。

ABB機(jī)器人怎么開啟重定位運(yùn)動(dòng)？

下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→重定位→確定。

ABB機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指安裝在ABB機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著工具坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為ABB機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。