無人船:主要用途與應(yīng)用領(lǐng)域

簡單來說,無人船按用途可分為軍i用、民用兩類。軍事上,二i戰(zhàn)時可用來掃雷、反恐反潛、海上情報偵i查等。民用上,則主要是用于測繪、水文、環(huán)保。目前,在國內(nèi)民用無人船市場,市面上已開發(fā)出測繪型、水文型和水資源型三大系列無人船。

上海澄峰科技的產(chǎn)品包括環(huán)境監(jiān)測軟件平臺、無人船、浮標、水站、水下采樣器、海洋泥沙含量校準系統(tǒng)、多參數(shù)水質(zhì)測控系統(tǒng)等。

無人船：（1）監(jiān)測終端：監(jiān)測終端主要由嵌入式主控板、動力電機、轉(zhuǎn)向舵機、GPS 模塊、SD 卡和無線模塊等組成。通過手持終端發(fā)送控制指令，再通過無線模塊接收指令進而控制監(jiān)測終端，水質(zhì)監(jiān)測傳感器監(jiān)測到的數(shù)據(jù)通過 GPRS 網(wǎng)絡(luò)模塊發(fā)送到控制中心。監(jiān)測終端根據(jù)接收到的指令執(zhí)行相應(yīng)的操作，發(fā)送相應(yīng)的控制指令?？刂浦噶钍怯汕度胧街靼逄峁┑亩喾N接口以及各個模塊提供的。動力電機也受主板的控制，主要控制無人機基礎(chǔ)的前進、后退、轉(zhuǎn)向，換擋等功能。GPRS 模塊用于實現(xiàn)對移動平臺的定位。SD 卡用于存儲移動平臺的位置信息、方向信息和采集到的水質(zhì)信息。

面對浩瀚且惡劣的海洋，單船能力顯得格外薄弱。通過集群i控制將多艘無人船聯(lián)合構(gòu)建成的集群，具有更少的感知約束、更大的作業(yè)范圍和更強的抗風險能力，可增強無人船完成任務(wù)能力。盡管其他領(lǐng)域的集群，比如，無人機群，已研究多年并已取得很多成果， 但是由于海洋環(huán)境惡劣（如強浪流涌等）和無人船運動模型特殊性（如模型高度非線性、強時滯性和時變性等），使得其他無人集群技術(shù)無法應(yīng)用于無人船。