天津理想動(dòng)力科技有限公司是集研究、開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)和銷售為一體，專門從事生產(chǎn)自動(dòng)化和機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域的新型科技類公司。

與世界各大機(jī)器人公司如：庫(kù)卡、A B B、等均保持著緊密的戰(zhàn)略合作關(guān)系，公司的產(chǎn)品廣泛的應(yīng)用到了全世界的各行各業(yè)。如：點(diǎn)焊、焊接、切割、搬運(yùn)、打磨、噴涂、裝配的機(jī)器人系統(tǒng)和自動(dòng)化專機(jī)的應(yīng)用。為用戶解決方案、給您貼心的服務(wù)。

主營(yíng)產(chǎn)品

  有自動(dòng)化焊接設(shè)備、數(shù)控焊接機(jī)械手、高速焊接機(jī)器人,等各種工業(yè)焊接設(shè)備。公司擁有多名業(yè)內(nèi)人士、工程師、技術(shù)人員，他們都會(huì)以豐富的經(jīng)驗(yàn)和專業(yè)知識(shí)為您提供的設(shè)備：《自動(dòng)縱(直)縫》、《自動(dòng)(仿)環(huán)縫焊機(jī)》、《焊接中心》、《數(shù)控火焰切割機(jī)》、《H型鋼龍門焊機(jī)》、《焊接變位機(jī)》等焊接設(shè)備。

工業(yè)機(jī)器人的控制方式目前市場(chǎng)上使用多的機(jī)器人當(dāng)屬工業(yè)機(jī)器人，也是成熟完善的一種機(jī)器人，而工業(yè)機(jī)器人能得到廣泛應(yīng)用，得益于它擁有有多種控制方式，按作業(yè)任務(wù)的不同，可主要分為點(diǎn)位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四種控制方式，下邊詳細(xì)說(shuō)明這幾種控制方式的功能要點(diǎn)。

1.點(diǎn)位控制方式(PTP)

這種控制方式只對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿進(jìn)行控制。在控制時(shí),只要求工業(yè)機(jī)器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點(diǎn)之間運(yùn)動(dòng)，對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間是這種控制方式的兩個(gè)主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實(shí)現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點(diǎn),因此,常被應(yīng)用在上下料、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點(diǎn)處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡(jiǎn)單,但是要達(dá)到2~3um的定位精度是相當(dāng)困難的。

天津理想動(dòng)力科技有限公司是集研究、開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)和銷售為一體，專門從事生產(chǎn)自動(dòng)化和機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域的新型科技類公司。主營(yíng)：全自動(dòng)口罩機(jī)、打磨機(jī)器人、分揀機(jī)器人、焊接機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、壓鑄機(jī)器人等，歡迎各位致電來(lái)訪！

因此，如果機(jī)器人連續(xù)3次在同一物體上發(fā)生故障，我們就將該次實(shí)驗(yàn)定義為失敗，而如果機(jī)器人成功抓取場(chǎng)景中的前10個(gè)物體，我們就將該次實(shí)驗(yàn)定義為成功。我們使用經(jīng)過(guò)主動(dòng)探索優(yōu)化后的AffordanceMap與只使用AffordanceMap系統(tǒng)進(jìn)行了20個(gè)不同場(chǎng)景的抓取實(shí)驗(yàn)。記錄每次操作的結(jié)果。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在主動(dòng)探索優(yōu)化后，系統(tǒng)在抓取成功率和實(shí)驗(yàn)成功率方面均表現(xiàn)得更好。與僅用AffordanceMap相比，增加主動(dòng)探索降低了重復(fù)無(wú)效操作出現(xiàn)的可能性，使得系統(tǒng)對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力更強(qiáng)。主動(dòng)探索前主動(dòng)探索后4.結(jié)論在這項(xiàng)工作中，我們提出了一種新型的機(jī)器人抓取系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括一個(gè)吸盤和一個(gè)平行手爪的復(fù)合機(jī)械手。同時(shí)，系統(tǒng)采用了基于DQN的主動(dòng)探索方法，實(shí)現(xiàn)了在復(fù)雜環(huán)境下對(duì)目標(biāo)的智能抓取。通過(guò)機(jī)器人主動(dòng)探索和改變環(huán)境，能夠得到一個(gè)更好的AffordanceMap。實(shí)驗(yàn)結(jié)果說(shuō)明，使用復(fù)合機(jī)械手進(jìn)行抓取效率更高。

天津理想動(dòng)力科技有限公司是集研究、開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)和銷售為一體，專門從事生產(chǎn)自動(dòng)化和機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域的新型科技類公司。主營(yíng)：全自動(dòng)口罩機(jī)、打磨機(jī)器人、分揀機(jī)器人、焊接機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、壓鑄機(jī)器人等，歡迎各位致電來(lái)訪！

中國(guó)是紅棗的主要出產(chǎn)國(guó)，紅棗作為我國(guó)的一個(gè)重要經(jīng)濟(jì)作物，對(duì)其進(jìn)行質(zhì)量檢測(cè)和分級(jí)的要求越來(lái)越高，目前傳統(tǒng)的檢測(cè)分級(jí)手段主要有：1）手工分類：在國(guó)內(nèi)外具有成熟的分類方法，利用反轉(zhuǎn)分式和傳送帶式分級(jí)臺(tái)，這兩種方法是用肉眼區(qū)分，存在分級(jí)精度低，視覺(jué)疲勞，分級(jí)效率低的問(wèn)題，造成了紅棗及其他農(nóng)產(chǎn)品分級(jí)銷售困難和出口困難等問(wèn)題。2）機(jī)械化分級(jí)：大小分級(jí)機(jī)及重量分級(jí)機(jī)，這種方法只能根據(jù)農(nóng)產(chǎn)品的大小和重量分級(jí)。尺寸分級(jí)機(jī)的工作原理一般是利用孔、間隙等方式來(lái)判斷水果大小，然后根據(jù)水果橫徑的大小進(jìn)行分級(jí)。重量分級(jí)機(jī)是根據(jù)水果重量進(jìn)行分級(jí)，應(yīng)用于紅棗等特殊果類時(shí)不能兼顧其表面裂縫、痕、霉變等重要特質(zhì)。3）光電分級(jí):目前使用普遍的分選方法，它是利用農(nóng)產(chǎn)品表面對(duì)不同波長(zhǎng)范圍內(nèi)的光的吸收和反射來(lái)分析其顏色特征，從而決定水果的質(zhì)量等級(jí)。按照光的波段范圍來(lái)分，可分為可見(jiàn)光檢測(cè)和近紅外檢測(cè)。但是這個(gè)方法僅僅對(duì)果蔬的表面顏色特征進(jìn)行判斷，而忽略其它方面的特征，故存在很大的片面性，不適合紅棗或其他果蔬品質(zhì)面檢測(cè)的需要。

因此，將機(jī)器視覺(jué)技術(shù)應(yīng)用于水果品質(zhì)檢測(cè)后，將大大減少勞動(dòng)力的投入，對(duì)降低水果商品的生產(chǎn)成本，提高其市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，具有非常現(xiàn)實(shí)的社會(huì)和經(jīng)濟(jì)意義。另一方面，機(jī)器視覺(jué)技術(shù)在水果品質(zhì)檢測(cè)的應(yīng)用，為機(jī)器視覺(jué)技術(shù)研究開(kāi)拓了新的研究領(lǐng)域，豐富了機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的內(nèi)涵，具有很高的價(jià)值。全帝科技是一家專注于機(jī)器視覺(jué)核心算法研究，視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備，CCD光學(xué)檢測(cè)設(shè)備，機(jī)器視覺(jué)定位檢測(cè)，非標(biāo)自動(dòng)化設(shè)備，視覺(jué)方案定制和研發(fā)與一體的高新技術(shù)企業(yè)。目前自主研發(fā)針對(duì)工業(yè)生產(chǎn)制造企業(yè)的Smartmake視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，已在電子、包裝、印刷、化工、食品、塑膠、紡織等行業(yè)得到成功的應(yīng)用與廣泛好評(píng)。各級(jí)生產(chǎn)企業(yè)通過(guò)對(duì)機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用，在實(shí)時(shí)監(jiān)控產(chǎn)品生產(chǎn)質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率的同時(shí)，還可以大幅節(jié)約人工成本，是制造業(yè)在面向工業(yè)4.0時(shí)代的較佳選擇。