機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

手部手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕、開閉手指。機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

機(jī)械手廠家介紹除非機(jī)械電氣設(shè)備采用插頭/插座直接連接電源處，否則建議電源線直接連到電源切斷開關(guān)的電源端子上。如果這樣做不到，則應(yīng)為電源線設(shè)置獨立的接線座。電源切斷開關(guān)的手柄應(yīng)容易接近，應(yīng)安裝在易于操作位置以上0.6m～1.9m間。上限值建議為1.7m。這樣可以在發(fā)生緊急情況下迅速斷電，減少損失和人員傷亡。

電網(wǎng)電壓波動應(yīng)該控制在 10%～-15%之間，而我國電源波動較大，質(zhì)量差，還隱藏有如高頻脈沖這一類的干擾，加上人為的因素(如突然拉閘斷電等)。電高峰期間，例如白天上班或下班前的一個小時左右以及晚上，往往超差較多，甚至達(dá)到±20%。使機(jī)床機(jī)器人報警而無法進(jìn)行正常工作，并對機(jī)床機(jī)器人電源系統(tǒng)造成損壞。甚至導(dǎo)致有關(guān)參數(shù)數(shù)據(jù)的丟失等。

機(jī)器人焊接機(jī)械手硬件設(shè)備的柔性控制，要注意在進(jìn)行制造各種不一樣的產(chǎn)品的時候，也必然是會需要用到不同的設(shè)備，舉個例子，比較常見的也就是鍛壓機(jī)械、清理設(shè)備、高溫烘焙、涂 裝，激光焊接、機(jī)器人裝配等。

做到機(jī)器人焊接機(jī)械手硬件設(shè)備的柔性控制不難，首先它在各自的領(lǐng)域里由的生產(chǎn)廠家已經(jīng)做得很前沿了，我們有的數(shù)控車銑磨床，有變頻控制的拖動系統(tǒng)，之后也就有的PID 溫度控制，還有的、大功率的伺服系統(tǒng)；對于不同種類的高科技的機(jī)器視覺傳感器的應(yīng)用更使生產(chǎn)過程的柔性控制如魚得水。

在操作多工位機(jī)械手設(shè)備之前全自動工業(yè)碼垛機(jī)械手廠家一定要注意檢查電器控制箱內(nèi)是否有水、油進(jìn)入，若電器受潮，切勿開啟設(shè)備，并且要經(jīng)常檢查供電電壓是否符合設(shè)備運(yùn)行，線路是否正常。驗證電機(jī)的轉(zhuǎn)方向是否一致，然后打開電源，如果需要拆卸多工位機(jī)械手時，應(yīng)關(guān)掉射出機(jī)電源，關(guān)掉機(jī)械手電源，關(guān)掉機(jī)械手氣壓源。而且設(shè)備在操作方面也相當(dāng)簡單。