當(dāng)前機(jī)器人打磨拋光應(yīng)用技術(shù)難點(diǎn)：

對(duì)類似于水龍頭等目標(biāo)工件的打磨拋光工藝來說，外形曲面,曲線比較復(fù)雜，要求機(jī)器人能完成高的精度要求的數(shù)千點(diǎn)打磨軌跡，這對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)編程提出了較高的要求。合理的方式是通過離線模擬仿i真以及在線調(diào)試配合來完成，因此需要機(jī)器人配置有功能強(qiáng)大的離線仿i真軟件系統(tǒng)。合理的方式是通過離線模擬仿i真以及在線調(diào)試配合來完成，因此需要機(jī)器人配置有功能強(qiáng)大的離線仿i真軟件系統(tǒng)。

我司基于全球領(lǐng)i先的機(jī)器人離線編程軟件的基礎(chǔ)是，結(jié)合打磨工藝調(diào)整，實(shí)現(xiàn)了真正意義上的機(jī)器人打磨和拋光水龍頭等復(fù)雜曲面零件

機(jī)器人打磨按照作業(yè)方式不同分為兩種形式：機(jī)器人夾持工件進(jìn)行打磨（工件型機(jī)器人）和機(jī)器人拿著工具進(jìn)行打磨（工具型機(jī)器人）。工具型打磨機(jī)器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型鑄件、葉片、大型工模具等。工件型打磨機(jī)器人主要適用于中小零部件的自動(dòng)化打磨加工，還可以根據(jù)需要、配置上料和下料的機(jī)器人，完成打磨的前后道工件自動(dòng)化輸送。一般情況下陶瓷衛(wèi)浴、家具等生產(chǎn)廠家使用工具型機(jī)器人較多。五金、零部件、電子產(chǎn)品等使用工件型機(jī)器人較多。保持本體不變的情況下可根據(jù)不同生產(chǎn)情況進(jìn)行轉(zhuǎn)換。機(jī)器人的工作空間可以按用戶要求定制，來滿足一次卡一個(gè)零件，或多個(gè)零件的要求。

注：工具型打磨機(jī)器人，由工業(yè)機(jī)器人本體和打磨工具系統(tǒng)力控制器、刀庫、工件變位機(jī)等外圍設(shè)備組成，由總控制電柜固連機(jī)器人和外圍設(shè)備，總控制柜的總系統(tǒng)分別調(diào)控機(jī)器人和外圍設(shè)備的各個(gè)子控制系統(tǒng)，使打磨機(jī)器人單元按照加工需要，分別從刀庫調(diào)用各種打磨工具，完成工件各個(gè)部位的不同打磨工序和工藝加工。在如圖3所示的五個(gè)運(yùn)動(dòng)軸中，兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸A軸和C軸采用德國Neugart超精密型法蘭輸出減速機(jī)PLF64-40和百格拉配17位jue對(duì)值編碼器的TLD系列伺服電機(jī)。

工件型打磨機(jī)器人，是一種通過機(jī)器人抓手夾持工件，把工件分別送達(dá)到各種位置固定的打磨機(jī)床設(shè)備，分別完成磨削、拋光等不同工藝和各種工序的打磨加工的打磨機(jī)器人自動(dòng)化加工系統(tǒng)。其中砂帶打磨機(jī)器人較為典型。

整個(gè)打磨機(jī)器人有雙工作臺(tái)和一臺(tái)三維直角坐標(biāo)機(jī)器人組成。其中雙工作臺(tái)的工作原理和加工中心的雙工作臺(tái)原理相似。當(dāng)一個(gè)工位上的毛坯件被打磨過程中，操作員可以把另一工位上已打磨完的零件取下，然后裝上另一毛坯。每個(gè)工作臺(tái)上的工裝可以把零件轉(zhuǎn)動(dòng)180 度，這樣能對(duì)毛坯的四個(gè)面進(jìn)行打磨。圖2 是所用的三維機(jī)器人，其中Z 軸（上下運(yùn)動(dòng)軸）上帶有氣動(dòng)砂輪。通過編程可以使沙輪按要求的軌跡和速度對(duì)毛坯進(jìn)行打磨。也可以采用示教方式編程，通過手動(dòng)運(yùn)動(dòng)打磨，系統(tǒng)自動(dòng)記錄下運(yùn)行的軌跡和速度。以后就用通過示教方式所產(chǎn)生的程序來對(duì)同樣零件打磨去毛刺。六軸機(jī)器人帶動(dòng)銑刀能向人手拿銼刀一樣，從鑄件四周和上面的任意角度和位置，非常靈活、快速、準(zhǔn)確去掉鑄件表面的料口和合模線，深孔內(nèi)部的毛刺及銑通和整理一些應(yīng)貫通而被鋁皮覆蓋的孔。

在拋光打磨行業(yè)，由于生產(chǎn)過程中產(chǎn)生粉塵，作業(yè)工人的工作環(huán)境惡劣，極其容易導(dǎo)致職業(yè)病。同時(shí)打磨和拋光工人的薪資也越來越高，有技術(shù)的人員越來越稀缺等原因，代替人工進(jìn)行打磨和拋光工作的自動(dòng)化打磨及拋光的需求越來越強(qiáng)烈。

工業(yè)機(jī)器人在打磨和拋光的應(yīng)用上越來越廣泛。但由于工業(yè)機(jī)器人在打磨過程中因其手工示教編程的原因，針對(duì)負(fù)責(zé)的曲線和曲面，無法做到高的精度的打磨要求。

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機(jī)器人系統(tǒng)工程有限公司），專業(yè)的機(jī)器人打磨應(yīng)用。基于離線編程生成的程序，真正實(shí)現(xiàn)高的精度，高的效率的打磨應(yīng)用。