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模型不確定性給機械臂軌跡跟蹤的實現(xiàn)帶來影響, 同時部分控制算法受限于一定的不確定性。制造業(yè)的發(fā)展是支撐國內(nèi)工業(yè)發(fā)展的重要基礎，近年來，隨著國內(nèi)制造技術水平的不斷提升，制造產(chǎn)量的不斷增加，中國也從制造大國向著制造強國一步步邁進。目前應用于機械臂控制系統(tǒng)的設計方法主要包括PID控制、自適應控制和魯棒控制等, 然而由于它們自身所存在的缺陷, 促使其與神經(jīng)網(wǎng)絡、模糊控制等算法相結(jié)合, 一些新的控制方法也在涌現(xiàn), 很多算法是彼此結(jié)合在一起的。

對柔性機械臂的控制一般有：

自適應控制。PID控制器作為最i受歡迎和最廣泛應用的控制器,由于其簡單、有效、實用,被普遍地用于剛性機械臂控制,常通過調(diào)整控制器增益構(gòu)成自校正PID控制器或與其它控制方法結(jié)合構(gòu)成復合控制系統(tǒng)以改善PID控制器性能。采用組合自適應控制 將系統(tǒng)劃分成關節(jié)子系統(tǒng)和柔性子系統(tǒng)。 利用參數(shù)線性化的方法設計自適應控制規(guī)則來辨識柔性機械臂的不確定性參數(shù)。對具有非線性和參數(shù)不確定性的柔性機械臂進行了跟蹤控制器的設計。 控制器的設計是依據(jù)Lyapunov 方法的魯棒和自適應控制設計。 通過狀態(tài)轉(zhuǎn)換將系統(tǒng)分成兩個子系統(tǒng)。 用自適應控制和魯棒控制分別對兩個子系統(tǒng)進行控制。

點膠量的巨細

依據(jù)作業(yè)閱歷，膠點直徑的巨細應為焊盤間隔的一半，貼片后膠點直徑應為膠點直徑的1.5倍。為降低柔性體相對彈性變形的影響選用各種耗能或儲能材料設計臂的結(jié)構(gòu)以控制振動。這樣就能夠確保有滿足的膠水來粘結(jié)元件又避免過多膠水浸染焊盤。點膠量多少由螺旋泵的旋轉(zhuǎn)時辰長短來選擇，實習中應依據(jù)出產(chǎn)狀況（室溫、膠水的粘性等）選擇泵的旋轉(zhuǎn)時辰。