碼垛機機械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。

1、結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔(dān)者。

2、導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。

3、傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。

4、傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時，需要對機構(gòu)進行鎖上 ，防止其超程；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

碼垛機的優(yōu)點有哪些呢？

1、碼垛能力有限：機器人碼垛機的工作能力與其機械結(jié)構(gòu)、工作空間、靈活性有關(guān)。笨重復(fù)雜的機械結(jié)構(gòu)必然導(dǎo)致機器人活動空間和靈活性能大大下降。

2、可靠性、穩(wěn)定性需提高：相比焊接、裝配等作業(yè)的復(fù)雜性，機器人碼垛機只需完成抓取、碼放等相對簡單的工作，因此，機器人碼垛機的可靠性、穩(wěn)定性相比其他類型的機器人要低。

3、智能化程度有限：機器人碼垛機要求能夠長時間工作，故障率要低，并能適應(yīng)包裝環(huán)境和操作對象參數(shù)的變化，而且生產(chǎn)速度快速增長要求設(shè)備高速運轉(zhuǎn)，進而要求配備先進的自動控制裝置及配套設(shè)施，以確保機器人運行平穩(wěn)、操作人員以及操作對象的安全，因此要求機器人本身具有監(jiān)控、檢測、警示、診斷修復(fù)等智能功能。物料包裝完后，碼垛機吞吐速度和高度可隨意調(diào)控，碼垛碼出的垛能夠更高，提高了叉車的運用功率以及庫房的六、機器人強壯的運算功能，高精度作業(yè)，能夠完成快速裝箱、碼垛、拆垛作業(yè)。

4、適應(yīng)能力有待提高：現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)具有小批量多品種、更新?lián)Q代頻繁、分工細化的特點，機器人碼垛機須面對一機多產(chǎn)品、一機多盤、一機多線等情況。產(chǎn)品(或包裝件)的尺寸參數(shù)和碼垛模式是事先編好程序輸入機器人碼垛機的，機器人本身無法對對象進行識別。目前市面上的美鴻全自動碼垛機的應(yīng)用越來越廣泛，今天美鴻小編就給大家簡單介紹一下全自動碼垛機的工作原理，希望大家在選擇全自動碼垛機時能做到有的放矢，能選擇適合自己公司產(chǎn)品的全自動碼垛機。

碼垛機器人為4軸機器人。4根運動軸對應(yīng)直角坐標(biāo)系中的X軸、Y軸和Z軸,以及Z軸上帶有的一個旋轉(zhuǎn)軸。碼垛機器人的優(yōu)點有很多，總結(jié)起來主要有幾點：一，結(jié)構(gòu)簡單、零部件少、故障率低。二，占地面積少。有利于客戶廠房中生產(chǎn)線的布置，并可留出較大的庫房面積。碼垛機器人可以設(shè)置在狹窄的空間，即可有效的使用。三，適用性強。當(dāng)客戶產(chǎn)品的尺寸、體積、形狀及托盤的外形尺寸發(fā)生變化時只需在觸摸屏上稍做修改即可，不會影響客戶的正常的生產(chǎn)。而機械式的碼垛機更改相當(dāng)?shù)穆闊┥踔辽鲜菬o法實現(xiàn)的。及時清理水漬，由于碼垛機械手需要在干燥的環(huán)境中運行，所以建議碼垛機械手好安裝在一個不會淋雨的地方，如果運行過程中發(fā)現(xiàn)機器上有水漬，應(yīng)立即關(guān)閉機器，切斷電源，及時將水漬清理干凈，清理完成后再啟動碼垛機械手。