工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷史及國(guó)內(nèi)現(xiàn)狀？

工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷史：

首代工業(yè)機(jī)器人：通常是指目前國(guó)際上商品化與使用化的“可編程的工業(yè)機(jī)器人”，又稱“示教再現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人”，即為了讓工業(yè)機(jī)器人完成某項(xiàng)作業(yè)，首先由操作者將完成該作業(yè)所需要的各種知識(shí)（如運(yùn)動(dòng)軌跡、作業(yè)條件、作業(yè)順序和作業(yè)時(shí)間等），通過(guò)直接或間接手段，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行“示教”，工業(yè)機(jī)器人將這些知識(shí)記憶下來(lái)后，即可根據(jù)“再現(xiàn)”指令，在一定精度范圍內(nèi)，忠實(shí)的重復(fù)再現(xiàn)各種被示教的動(dòng)作。1962年美國(guó)wan能自動(dòng)化公司的首臺(tái)Unimate工業(yè)機(jī)器人在美國(guó)通用汽車公司投入使用，標(biāo)志著首代工業(yè)機(jī)器人的誕生。其中有130多臺(tái)配套噴漆機(jī)器人在二十與家企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。      

一：上下料機(jī)器人特點(diǎn)：

①可以實(shí)現(xiàn)對(duì)圓盤類、長(zhǎng)軸類、不規(guī)則形狀、金屬板類等工件的自動(dòng)上料/下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等工作。

②不依靠機(jī)床的控制器進(jìn)行控制，機(jī)械手采用獨(dú)立的控制模塊，不影響機(jī)床運(yùn)轉(zhuǎn)。

③剛性好，運(yùn)行平穩(wěn)，維護(hù)非常方便。

④可選：獨(dú)立料倉(cāng)設(shè)計(jì)，料倉(cāng)獨(dú)立自動(dòng)控制。

⑤可選：獨(dú)立流水線。

上下料機(jī)器人種類：

（1）關(guān)節(jié)式機(jī)器人

①機(jī)器人大工作范圍(回轉(zhuǎn)半徑) ：620mm-3503mm

②機(jī)器人負(fù)載能力：3kg-700kg

③機(jī)器人工作節(jié)拍：大于等于3秒

④定位精度：±0.1mm

⑤驅(qū)動(dòng)形式：全伺服驅(qū)動(dòng)

⑥手爪驅(qū)動(dòng)：氣動(dòng)或者電動(dòng)，根據(jù)工件不同定制，自動(dòng)換爪功能

⑦編程方式：示教編程, AS語(yǔ)言編程

⑧料倉(cāng)/輸送線：根據(jù)工件不同定制

直角坐標(biāo)機(jī)器人

①機(jī)器人工作范圍

A:水平行程：1000mm-20000mm?垂直行程：200mm-3000mm

B:工件旋轉(zhuǎn)：±180度

②運(yùn)行速度：

水平運(yùn)動(dòng)大速度：3000mm/s?垂直運(yùn)動(dòng)大速度：1000mm/s

③定位精度：

水平運(yùn)動(dòng)重復(fù)精度：±0.1mm?垂直運(yùn)動(dòng)重復(fù)精度：±0.1mm

④傳動(dòng)形式：

水平運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)形式：同步帶/齒輪齒條  垂直運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)形式：同步帶/齒輪齒條/絲桿

⑤負(fù)載重量：大負(fù)載1000kg

⑥運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)：PLC/運(yùn)動(dòng)控制卡/CNC

⑦手爪驅(qū)動(dòng)：氣動(dòng)/電動(dòng)，根據(jù)工件不同定制，自動(dòng)換爪功能

禮儀機(jī)器人

1988年法國(guó)的埃斯皮奧將機(jī)器人定義為：“機(jī)器人學(xué)是指設(shè)計(jì)能根據(jù)傳感器信息實(shí)現(xiàn)預(yù)先規(guī)劃好的作業(yè)系統(tǒng)，并以此系統(tǒng)的使用方法作為研究對(duì)象”。1987年國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了定義：“工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制的操作和移動(dòng)功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)。專家同時(shí)提出下一步工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)需要解決的難題：“人機(jī)合作”即工人和工業(yè)機(jī)器人同時(shí)在車間里搭配工作，人在工業(yè)機(jī)器人的輔助下做更有創(chuàng)造性的工作，而工業(yè)機(jī)器人從事精que度高、重復(fù)性強(qiáng)的工作?！?

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