上述兩種機(jī)器人各個(gè)軸都是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，故采用伺服電機(jī)通過(guò)擺線針輪（RV）法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家動(dòng)。在80年代中期以前，對(duì)于電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī)，而80年代后期以來(lái)，各國(guó)先后改用交流伺服電機(jī)法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家。由于交流電機(jī)沒(méi)有碳刷，動(dòng)特性好，使新型機(jī)器人不僅事故率低，而且法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家免維修時(shí)間大為增長(zhǎng)，加（減）法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家速度也快。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機(jī)器人其工具中心點(diǎn)（TCP）的高運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)3m/s以上法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家，定位法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家準(zhǔn)確，振動(dòng)小。帶極自動(dòng)堆焊技術(shù)被廣泛地用于容器（如核容器及尿素設(shè)備）內(nèi)壁大面積堆焊之中，法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家有埋弧堆焊和電渣堆焊。同時(shí)法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家，機(jī)器人的控制柜也改用32位的微機(jī)和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運(yùn)行軌跡更加貼近示教的軌跡。法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家

弧焊過(guò)程比點(diǎn)焊過(guò)程要復(fù)雜得多，工具中心點(diǎn)（TCP）弧焊機(jī)器人FANUC M-10iA法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家，也就是焊絲端頭的運(yùn)動(dòng)軌跡、焊槍姿態(tài)法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家、焊接參數(shù)都要求確控制。法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家所以，弧焊用機(jī)器人除了前面所述的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能。雖然從理論上講，有5個(gè)軸的機(jī)器人就可以用于電弧焊，法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家但是對(duì)復(fù)雜形狀的焊縫，法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家用5個(gè)軸的機(jī)器人會(huì)有困難。因此，除非焊縫比較簡(jiǎn)單法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家，否則應(yīng)盡量選用6軸機(jī)器人。法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家但80年代后期以來(lái)開(kāi)發(fā)的新型平行四邊形機(jī)器人法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家（平行機(jī)器人），已能把工作空間擴(kuò)大到機(jī)器人的頂部、背部及底部，又沒(méi)有測(cè)置式機(jī)器人的剛度問(wèn)題，法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家從而得到普遍的重視?；『笝C(jī)器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時(shí)，其軌跡應(yīng)能貼近示教的軌跡之外法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家，還應(yīng)具備不同擺動(dòng)樣式的軟件功能，供編程時(shí)選用，法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家以便作擺動(dòng)焊，法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家而且擺動(dòng)在每一周期中的停頓點(diǎn)處，機(jī)器人也應(yīng)自動(dòng)停止向前運(yùn)動(dòng)，法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家以滿(mǎn)足工藝要求。此外，還應(yīng)有接觸尋位、自動(dòng)尋找焊縫起點(diǎn)位置、電弧跟蹤及自動(dòng)再引弧功能等。法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家

送絲機(jī)構(gòu)可以裝在機(jī)器人的上臂上法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家，也可以放在機(jī)器人之外，前者焊槍到送絲機(jī)之間的軟管較短，有利于保持送絲的穩(wěn)定性，而后者軟管校長(zhǎng)，當(dāng)機(jī)器人把焊槍送到某些位置，法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家使軟管處于多彎曲狀態(tài)法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家，會(huì)嚴(yán)重影響送絲的質(zhì)量。法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家所以送絲機(jī)的安裝方式一定要考慮保證送絲穩(wěn)定性的問(wèn)題。應(yīng)用機(jī)器人焊接后，大大提高了焊接件的外觀和內(nèi)在質(zhì)量，并保證了質(zhì)量的穩(wěn)法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家定性和降低勞動(dòng)強(qiáng)度，改善了勞動(dòng)環(huán)境。

1.送絲機(jī)構(gòu)。包括送絲力距是否正常，法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家送絲導(dǎo)管是否損壞，法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家有無(wú)異常報(bào)警。2.法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家氣體流量是否正常。3.焊槍安全保護(hù)系統(tǒng)是否正常。側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)是上、法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家下臂的活動(dòng)范圍大，使機(jī)器人的工焊接機(jī)器人示意圖作空間幾乎能達(dá)一個(gè)球體法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家。(禁止關(guān)閉焊槍安全保護(hù)工作)4.水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常。法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家5.測(cè)試TCP(建議編制一個(gè)測(cè)試程序，每班交接后運(yùn)行)法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家

焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人，它主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。其中，機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成；而焊接裝備，法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源（包括其控制系統(tǒng)）法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍?zhuān)ㄣQ）等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人，還應(yīng)配有傳感系統(tǒng)，法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家如激光法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家或攝像傳感器及其控制裝置等。KRAGILUS法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家用KRAgilus系列的機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)最的焊接單元，而且不會(huì)影響焊接質(zhì)量和靈活性。法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家

　　一、弧焊機(jī)器人的特點(diǎn)

　　弧焊機(jī)器人多采用氣體保護(hù)焊方法法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家（MAG、MIG、TIG），通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機(jī)器人上作電弧焊。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家，而焊接電源多為模擬控制，法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個(gè)接口。法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家自從20世紀(jì)60年代初，人類(lèi)創(chuàng)造了臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以后，工業(yè)機(jī)器人就顯示出它極大的生命力，在短短40多年的時(shí)間中，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已在工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的生產(chǎn)中得到了法國(guó)沙福焊槍生產(chǎn)廠家廣泛的應(yīng)用。

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