機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)拒絕而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和導(dǎo)電型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部已完成各種旋轉(zhuǎn)（轉(zhuǎn)動(dòng)）、移動(dòng)或填充運(yùn)動(dòng)來(lái)構(gòu)建規(guī)定的動(dòng)作，轉(zhuǎn)變被抓持物件的方位和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的乘載、前端、轉(zhuǎn)動(dòng)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱作機(jī)械手的自由度 。為了空間中給定方位和方位的物體，必需6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。權(quán)利 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越簡(jiǎn)單。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。

固化劑加入太多，施工粘土過(guò)大。施工環(huán)境溫度太高。噴漆壓力過(guò)，層間間隔時(shí)間不夠。噴嘴壓力過(guò)，口徑太小，距離物面太近。

解決方案：

油漆攪拌后放置時(shí)間過(guò)簡(jiǎn)短。調(diào)整施工黏度，掌握油漆比例。夏天溫度高應(yīng)減少固劑，添加稀釋劑。分兩次噴涂，應(yīng)表干后重涂。選用適當(dāng)?shù)目趶?，壓力不宜超過(guò)4kg/cm，噴涂距離不宜超過(guò)25cm。攪拌均勻后并靜置

10-20分濾。

物面含水率高，溫度高?？諌簷C(jī)或管道有水分。膩?zhàn)訉?duì)物面封閉不良。加入固化劑后放置時(shí)間過(guò)短。

表面干燥，勿陽(yáng)光暴曬。使用油水分離器分離。選質(zhì)量好的膩?zhàn)印７胖?0-20分鐘為宜，分來(lái)兩次噴涂，表干后重涂。

工業(yè)機(jī)器人需要PLC配合，而PLC編程有一定邏輯性，涉及變頻器，伺服電機(jī)的應(yīng)用，有些人不明白為啥么要學(xué)PLC編程?通俗來(lái)講，想要把工業(yè)機(jī)器人靈活運(yùn)用起來(lái)，就需要周邊設(shè)備和工業(yè)軟件的配合，一個(gè)機(jī)器人工作站包含：上下料，焊接，打磨拋光，裝配，噴涂，碼垛等多個(gè)工序，這時(shí)候需要外圍設(shè)備的配合，比如工裝夾具，傳送帶，焊接變位機(jī)等，而PLC在中間起到很好的協(xié)調(diào)作用，相當(dāng)于人的大腦，帶動(dòng)你的步伐。


機(jī)器人噴房應(yīng)設(shè)置識(shí)別系統(tǒng)，根據(jù)識(shí)別系統(tǒng)完成工件自動(dòng)噴涂。噴漆室吸風(fēng)系統(tǒng)將廢氣送至漆霧過(guò)濾系統(tǒng)，廢氣通過(guò)廢氣收集管道送入廢氣處理系統(tǒng)處理，實(shí)現(xiàn)達(dá)標(biāo)排。吸風(fēng)系統(tǒng)風(fēng)量應(yīng)滿足噴漆室內(nèi)斷面風(fēng)速要求。噴漆室應(yīng)設(shè)有2套噴漆系統(tǒng)（每套機(jī)器人各一套），要求兩個(gè)噴涂機(jī)器人同時(shí)作業(yè)時(shí)，不能互相干擾。噴漆室設(shè)有可燃?xì)怏w檢測(cè)儀、濃度報(bào)警等自動(dòng)保護(hù)功能。聲光報(bào)警信號(hào)發(fā)出時(shí)，控制系統(tǒng)可自動(dòng)切斷電源。