我國工業(yè)機械手的研究與開發(fā)起步較晚，比歐美要晚30年左右，起步于上世紀70年代，1972年我國第壹臺機械手在上海開發(fā)成功，隨之全國各省都開始研制和應用機械手。從第七個五年計劃（1986～1990年）開始，我國政府大大加大了對工業(yè)機器人的重視程度，并且為此項目投入大量的資金，在眾多學者及研究人員的參與下，研究開發(fā)并且制造了一系列的工業(yè)機器人，其中有由北京機械自動化研究所設(shè)計制造的噴涂機器人，廣州機床研究所和北京機床研究所合作設(shè)計制造的點焊機器人，大連機床研究所設(shè)計制造的铔弧焊機器人，沈陽工業(yè)大學設(shè)計制造的裝卸載機器人等等。值得注意的是，這些機器人的控制器，都是由沈陽自動化研究所和北京科技大學機器人研究所開發(fā)的。與此同時，一系列的機器人關(guān)鍵部件也被開發(fā)出來，如機器人專用軸承，減震齒輪，直流伺服電機，編碼器等等。

機械手裝配滾動軸承的裝配

軸承在裝配前必須是清潔的。

對于油脂潤滑的軸承，裝配后一般應注入約二分之一空腔符合規(guī)定的潤滑脂。

用壓入法裝配時，應用專門壓具或在過盈配合環(huán)上墊以棒或套，不得通過滾動體和保持架傳遞壓力或打擊力。

軸承內(nèi)圈端面一般應緊靠軸肩，對圓錐滾子軸承和向心推力軸承應不大于0.05mm，其它軸承應不大于0.1mm。

軸承外圈裝配后，其定位端軸承蓋與墊圈或外圈的接觸應均勻。

裝配可拆卸的軸承時，必須按內(nèi)外圈和對位標記安裝，不得裝反或與別的軸承內(nèi)外圈混裝。

可調(diào)頭裝配的軸承，在裝配時應將有編號的一端向外，以便識別。

帶偏心套的軸承，在裝配時偏心套的擰緊方向應與軸的旋轉(zhuǎn)方向一致。

沖壓上下料機械手相關(guān)的柔性機加工自動化生產(chǎn)線大多由一臺雙動拉伸壓力機或多連桿單動拉伸壓力機和4～5臺單動壓力機組成流水線，生產(chǎn)大型車身覆蓋件，安全性高，沖壓質(zhì)量好。生產(chǎn)線上布置自動化上下料系統(tǒng)。沖壓生產(chǎn)采用單沖模具生產(chǎn)時，通常是一人操作一臺機器。普通沖床的運行效率是每分鐘30-50次，當然不同產(chǎn)品沖壓時，生產(chǎn)頻率與模具設(shè)計及操作人員的動作有關(guān)系。

壓機械手代替人工進行自動沖壓生產(chǎn)。沖壓上下料機械手采用伺服系統(tǒng)驅(qū)動，機械手臂左右運動，步進機構(gòu)驅(qū)動機械手上下運動，整個系統(tǒng)在PLC系統(tǒng)中央控制下，與沖床聯(lián)機實現(xiàn)自動化沖壓。不同沖床、不同模具及不同沖壓工藝，沖壓自動化設(shè)備方案也有不同，自動生產(chǎn)效率也不同，一般每分鐘自動沖壓效率為15-25次。

模內(nèi)鑲件（模內(nèi)埋入、模內(nèi)埋件、金屬鑲嵌）的注塑機機械手是注塑加工中一個很常見的生產(chǎn)工藝，它涉及到我們?nèi)粘Ｓ闷分械姆椒矫婷?，如我們常見的管件接頭、電視機的外殼、洗衣機的底座、汽車配件、手機充電器等等，凡是需要進行二次注塑加工的產(chǎn)品都需要使用到模內(nèi)鑲件工藝。正常使用情況下，整機質(zhì)保一年，專業(yè)人員實地勘察提供配置及安裝方案，專業(yè)人員免費調(diào)試安裝、操作使用培訓、終身維護，提供任意更改設(shè)置模式服務(wù)，全年365天、每周7天x24小時服務(wù)。