激光雷達測試板

在0°和180°的激光入射方向上散射激光能量較大，而在近似垂直激光入射方向的90°和260°位置處散射能量明顯偏小; 激光對散射特性呈現(xiàn)出激光入射方向散射能量高，對稱兩側能量低的分布規(guī)律。自動駕駛汽車激光雷達反射板

出現(xiàn)上述現(xiàn)象的原因是激光在以小傾斜角度入射到目標表面時，激光光斑投影呈現(xiàn)出入射方向被拉長，兩側被壓縮的特點，使得在入射方向激光光斑的投影面積大于兩側的投影面積，所以相應方向的散射激光呈現(xiàn)出強弱不同的分布。另外，青草地和黃土地自身具有一定的參差性，呈現(xiàn)出不規(guī)則的分布，使散射激光存在二次或者多次被反射、遮擋等不確定性造成散射激光能量呈現(xiàn)非完全對稱分布規(guī)律。自動駕駛汽車激光雷達反射板

激光雷達的定標方式可分為兩種:即定標和相對定標。定標”可以較準確地得到激光雷達儀器常數(shù),但需準確地測出激光雷達與漫反射靶之間的大氣透過率及漫反射靶的反射率等一系列參數(shù);相對定標”假定在對流層頂附近,氣溶膠粒子與分子兩者的后向散射系數(shù)之比已知.從而定出激光雷達儀器常數(shù),但在對流層內,氣溶膠粒子變化.大.且氣溶膠粒子與分子的后向散射比隨天氣變化亦較大,因此該方法的可行性值得探討。自動駕駛汽車激光雷達反射板

朗伯表面定義為:在任意發(fā)射(漫射、透射)方向上輻射亮度不變的表面。也稱理想漫反射表面,把反射比為1的朗伯表面叫做理想朗伯表面。朗伯輻射表面在某方向上的輻射強度隨與該方向和表面法線之間夾角的余弦而變化,這就是朗伯表面的余弦特性。自動駕駛汽車激光雷達反射板

在標定中,儀器的讀出值是確定的,漫反射板的光譜輻射亮度L的計算是標定光譜輻射亮度的一個重要因素。自動駕駛汽車激光雷達反射板

實際的硫酸鋇漫反射板雖然接近朗伯漫反射板,但并不同于朗伯漫反射板,雙向反射分布函數(shù)在不同的漫反射方向上并不相同,而有較小的變化;其雙向反射分布函數(shù)值也與由半球反射率按朗伯漫反射板計算的值不同。由于采用了實際測量的硫酸鋇漫反射板的雙向反射分布函數(shù)的平均值來計算漫反射板的光譜輻射亮度,而不是由半球反射率計算漫反射板的光譜輻射亮度,因此求得的光譜輻射亮度更接近于實際情況。自動駕駛汽車激光雷達反射板