本文采用六自由度靜電噴涂烘箱的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了分析。假定機(jī)器人將噴涂A部并移動(dòng)到A部。零件的位置由坐標(biāo)系A(chǔ)描述，U為參考坐標(biāo)系，H為工件坐標(biāo)系，R為靜電噴涂烘箱基坐標(biāo)系，E為末端致動(dòng)器坐標(biāo)系。綜上所述，當(dāng)機(jī)器人末端執(zhí)行器的坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)一致時(shí)，外部工件相對(duì)于工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)偏移量小。工件下線后，應(yīng)用條形碼進(jìn)行二次識(shí)別，記錄設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)，更新產(chǎn)品生產(chǎn)數(shù)據(jù)。靜電噴涂烘箱末端執(zhí)行器的操作可以描述為刀具坐標(biāo)系中相對(duì)于工作臺(tái)坐標(biāo)系的一系列運(yùn)動(dòng)。假定靜電噴涂烘箱的初始位置和終止位置已知，從運(yùn)動(dòng)學(xué)反方程可以得到機(jī)器人在初始位置和終止位置所需的關(guān)節(jié)角度。在關(guān)節(jié)空間中，平滑軌跡函數(shù)可以用來描述末端執(zhí)行器的軌跡。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，每個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)（T）的軌跡函數(shù)應(yīng)滿足四個(gè)約束：位置約束和對(duì)應(yīng)于起始和結(jié)束位置的速度約束。

靜電噴涂烘箱噴霧寬度：指噴涂槍噴灑在工件表面上的靜電粉末的寬度。根據(jù)上述參數(shù)，流速為400 mL/min，涂料的轉(zhuǎn)化率為60%，涂膜厚度為35微米，噴射寬度的平均寬度為600 mm。結(jié)果表明，當(dāng)噴槍速度為150 mm／s時(shí)，膜厚可控制在35μm/2%，通過調(diào)節(jié)噴槍速度可優(yōu)化涂層厚度。對(duì)于內(nèi)角積粉和外緣粉末不足的工藝問題，靜電噴涂烘箱通過分析可以調(diào)整相應(yīng)的噴槍速度。以空間幾何圖形的形式顯示機(jī)器人結(jié)果，直觀地顯示靜電噴涂烘箱在關(guān)鍵點(diǎn)的姿態(tài)和路徑，從而從數(shù)據(jù)樣條曲線中獲得難以分析的重要信息。在分析外部工件原點(diǎn)相對(duì)于工件坐標(biāo)系的偏移量的基礎(chǔ)上，本文建立了靜電噴涂烘箱的工件坐標(biāo)系，以協(xié)調(diào)噴涂過程中噴涂機(jī)器人末端噴槍與工件的位置和姿態(tài)。根據(jù)箱體類零件的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，合理地規(guī)劃了機(jī)器人的噴涂路徑。在完成噴槍運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)上，為了解決靜電噴涂烘箱在噴涂過程中產(chǎn)生的內(nèi)圓角積粉和邊緣不足的問題，分析了影響涂層厚度的關(guān)鍵因素，確定了噴槍相對(duì)于工件的較佳工作距離。被選中。噴涂柔性生產(chǎn)線控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的目的是設(shè)計(jì)一條具有噴涂機(jī)器人和相應(yīng)輔助設(shè)備的柔性自動(dòng)噴涂生產(chǎn)線，能夠滿足多種規(guī)格和各種類型的箱體的需要。在保證工件質(zhì)量的前提下，提高靜電噴涂烘箱加工效率，降低操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低工作環(huán)境的危險(xiǎn)性。

首先，輸送鏈系統(tǒng)、供粉系統(tǒng)、靜電噴涂烘箱系統(tǒng)準(zhǔn)備就緒，通過專用工裝對(duì)零件進(jìn)行手動(dòng)加載和精準(zhǔn)定位，輸送鏈開始運(yùn)行。當(dāng)工件進(jìn)入噴灑區(qū)域時(shí)，RFID讀取器讀取工件信息，傳送鏈停止運(yùn)行，系統(tǒng)檢測工件的實(shí)際位置，進(jìn)行坐標(biāo)擬合。主控系統(tǒng)讀取工件信息，向機(jī)器人控制器發(fā)送噴涂信號(hào)。靜電噴涂烘箱噴涂系統(tǒng)讀取箱型與當(dāng)前噴涂配方匹配，調(diào)用相應(yīng)的噴涂程序開始噴涂操作。FANUCP-50IB噴涂機(jī)器人采用D/Q成形氣控模塊構(gòu)成氣控模塊。噴涂完成后，機(jī)器人返回原點(diǎn)停止運(yùn)行，并向主控系統(tǒng)發(fā)送“噴涂完成”信號(hào)。靜電噴涂烘箱主控制器讀取“噴灑完成”信號(hào)，輸送鏈開始運(yùn)行。工件帶著輸送鏈離開噴涂區(qū)域，然后下線。Roboguid是日本Fanuc公司提供的離線編程工具。它離線模擬虛擬三維世界，在靜電噴涂烘箱平臺(tái)上模擬機(jī)器人和外圍設(shè)備的實(shí)際布局，并通過TP教學(xué)進(jìn)一步模擬機(jī)器人的軌跡。通過模擬驗(yàn)證了該生產(chǎn)線方案的可行性，得到了優(yōu)化生產(chǎn)節(jié)奏的準(zhǔn)確周期時(shí)間。